大禹死后，他的儿子启继承了权位。启在与伯益争夺权位的斗争中获胜，而且杀死了伯益。而伯益本来是大禹按照禅让制选定的传位的对象，启的即位，打破了禅让制，成了历史上王位世袭继承制的开端，“公天下”变成了“家天下”。启在位期间，完成了夏朝的建立，而且使夏朝走上了鼎盛时期。
大禹治水之后，深受拥护，根据“禅让”制而做了舜的继承人。他在位时曾经将当时的中国划为九个州，这就是“九州大地”的来历。大禹还制定了各种制度，为夏朝的建立奠定了一定的基础。由于禹在治水中的功绩，提高了部落联盟首领的威信和权力。
启建夏朝
传说禹年老的时候，曾经到东方视察，并且在会稽山（在今浙江绍兴一带）召集许多部落的首领。去朝见禹的人手里都拿着玉帛，仪式十分隆重。有一个叫做防风氏的部落首领，到会最晚。禹认为怠慢了他的命令，把防风氏斩了。这说明，那时候的禹已经从部落联盟首领变成名符其实的国王了。禹原来有个助手叫做皋陶，曾经帮助禹治理政事。禹到了晚年，决定推举夷人首领皋陶为继承人。但是皋陶却先他而逝，皋陶的儿子伯益也做过禹的助手。按照禅让的制度，本来是应该让伯益做禹的继承人的。但当禹死后，部落联盟中一些有权势的大家族，拥立禹的儿子启即位，便起来反对伯益。启趁动乱之机杀了伯益，夺得了王位（约公元前1988年—前1979年）建立夏朝。以前的“禅让”选举制度从这个时候被破坏，代之以“家天下”的王位世袭制。从此以后，“禅让”制变成了“世袭制”，“公天下”变成了“家天下”。
私有制社会诞生
禅让制被世袭制所取代，这标志着漫长的原始社会被私有制社会所替代，应该说是历史的一个进步。但是，一种新制度的建立，必然会遭到部分反对。夏启即位后，在钧台大宴各部落的首领，以期对他的地位予以确认。有扈氏对启破坏禅让制度的做法十分不满，坚决不出席钧台会。出于对王权的维护、社会的统一，夏启调动军队对有扈氏进行征伐，大战于甘，有扈氏战败，被灭族。这次征讨使新生的专制政权得到初步巩固，原始的民主推举制被强制取代。
启在位期间，完成了夏朝的建立，而且使夏朝走上了鼎盛时期。夏朝统治的范围大约以今天河南省的西部为中心，北到河北，南到湖北；东到今天的河南、河北、山东的三省交界处，西到山西南部。
太康失国
一种新制度的建立有一个逐步完善的过程；一个新政权的产生，也面临缺乏统治经验的问题。建立在私有制基础上的政权，即使是在其进步作用的上升阶段，也改变不了统治者剥削、掠夺和贪图享乐的本性，统治集团内部围绕权和利的争夺成为不可避免。因此，夏启死后，出现了五子争权斗争。太康即位后，政事不修，沉湎于酒色之中，有穷氏的首领后羿乘机夺取了政权。直至后羿被他的大臣寒浞所杀，太康的曾孙少康逃到有虞氏，得到有虞氏的帮助，组织夏的旧部，积蓄力量，乘寒浞内部混乱之时，出兵打败了寒浞父子，夺回了政权，才恢复了夏王朝的统治。这就是夏代历史上出现的“太康失国”、“后羿代夏”和“少康中兴”的事件。
延伸阅读
夏启的真实面目
在夏启的治理下，农业和手工业有了分工，社会生产力得到很大提高，生产得到很大的发展，人们的生活也得到很大改善。
这以后，他又一反以往的作风，生活变得腐化起来，整日饮酒作乐，歌舞游猎。传说他曾创作了名为《九韶》的大型乐舞。由此可见，他以前的礼贤下士、爱护百姓，其实都是做给别人看的。
渐渐地，启的年纪老了，他的几个儿子激烈地争夺着继承权。小儿子武观（一说为幼弟）因为争得最凶，启就将他放逐到黄河西岸（今陕西义带）。武观聚众反叛，启派大将彭伯寿带兵将他打败，并押来见启。武观只好认罪服输。不久，启因为荒淫过度而病死。