很久以前，有个国家正处于一个比较繁荣的时代，国王和王后过着很富有的生活。他们所希望得到的东西，他们几乎都享有，惟一缺少的就是没有孩子。闲时没有个孩子可以逗着玩，比方说教他念念小诗，唱唱儿歌和画画儿什么的是很寂寞的。
王后为此很难过，日夜忧愁伤感，还常自卑地说：“我就像块不长庄稼的土地。”
后来上帝终于成全了她，让她生了个孩子，可是这孩子根本就不像一个人，而是像头小毛驴。王后不见则已，一见就叫苦连天，她说自己宁愿不要孩子也不能拿一头驴来当孩子，并且还想把它扔进河里让鱼吃掉。
国王却说：“别这样，既然上帝把他赐给了我们，他就是我们的儿子，他就该是我的继承人。在我死后，他将戴上王冠坐上皇帝的宝座。”
就这样，这皇上的儿子小毛驴被养了下来，它的耳朵又细又长，慢慢地向上长着，它一天一天地长大了。
这小毛驴天生就很活泼，整天到处跳舞做游戏，还特别爱好音乐。一天，他走到一位很有名的乐师家，茶不饮，水不喝，他对乐师说：“请你把你的本领教给我好吗？我要把这琴弹得跟你弹的一样。”
“啊，我的小少爷！”乐师朝他略一打量说，“这对你来说，太难了，你的手指实在太粗了，不是块弹琴的料。我害怕这琴弦受不住，让你给弹断了呢。”
可是小毛驴非要学弹琴不可。所以乐师的推脱没有用，只得答应了他。
小毛驴学起来很勤快，很刻苦，最后琴法练得真和师傅的一样。
有一次，这小毛驴出去散步，脑子里正在思考着什么，不知不觉就来到井边。他往水中一瞧，看见了清澈如镜的井水照出了自己的驴子模样。他懊丧极了，回去带着自己忠实的仆人离家出走了，到了很远很远的地方。
他们四处漂泊，最后来到了一个很古老的王国，统治这个王国的国王很老了，不过，他有一位美丽绝伦的独生女，倒是常常令人称赞。
走到那里，小毛驴说：“我们就在这儿呆着吧。”说着就去敲城门。
“外面有客来了，快把门打开让他们进来！”里面有人大声地喊着，可是却没有人来开城门。于是小毛驴就和他的仆人在城门前坐下来，他取出他的琴，就在那里，伸出两只脚便弹起了琴来。琴声非常优美动人，传到了城里好远好远。守城门的人听得睁大了眼睛，被感动得跑去报告国王：“门外来了一头驴子，在那里坐着弹琴，他的琴儿弹得像大师的那样好。”
“给我把那位音乐家小毛驴带到我这儿来吧。”国王说。
就这样，小毛驴便进了城门。当他一进来，所有的人都称赞起这位弹琴的小毛驴，他们争先恐地的站起来给小毛驴让座，让他和仆人们一起吃饭。
可是，小毛驴却很不高兴，他说：“我可不是一头普通的小毛驴，我是贵族。”
他们说：“如果你真是位贵族，就和武士们坐在一起吃吧。”
“不，我要坐在国王身旁，与国王一起吃。”
国王一听，微微一笑，捋着胡子，很幽默地说：“好吧，那就照你的意思办吧。小毛驴，你就到我这儿来吧。”
待小毛驴到了国王身边，国王又问：“小毛驴，你觉得我女儿怎么样？”
小毛驴转过头来看了看国王的女儿，点了点头，说：“公主实在太美了，我还没有见过像她这样漂亮的姑娘呢。”
“那么，好吧，你也可以挨着她坐呀！”国王说。
“那是我求之不得的呀，谢谢国王的恩典！”小毛驴一边说着，一边紧挨着公主坐了下来。
就这样，小毛驴在公主身旁又吃又喝，举止优雅，动作也很讲究，获得了文武百官的称赞。
这位高贵的小毛驴在宫里住了一些日子，他想：“国王虽对我这么好，可是这一切对我有什么用呢？我应该回去。”于是他很难为情地低下了头。他来到国王跟前，请求国王让他回去。但这时，国王已经喜欢上他了，便说：“小毛驴，你心里有什么事不开心啊？你的脸色，看起来就像一缸醋一样酸溜溜的。你要什么我就可以给你什么，你要金子吗？”
“不，不。”小毛驴摇摇头说。
“你要珠宝和华贵的服装吗？”国王问。
“不，我不要。”小毛驴回答。
“我分给你半个王国呢？哦，你不是想娶我的宝贝女儿做妻子吗？”国王问。
“啊！是的，是的。”小毛驴一下子高兴起来。娶国王的女儿做妻子，这确实是他很希望得到的。
于是国王为女儿和小毛驴举行了隆重的婚礼。新婚之夜，新娘和新郎就要被带进洞房了，国王很想知道小毛驴是不是还那样温文尔雅，便命一个仆人躲在那里，让他偷偷地观看新娘和新郎。新娘和新郎双双走进了洞房，新郎以为只有他和新娘在里面，便把门闩上了。只见他把身上的皮一脱一摔，站在那儿，原来他竟是一个十分英俊潇洒的青年。
新郎朝新娘问：“现在你瞧瞧我是谁，我是否配得上你？”
新娘见了，原来自己的夫君这么英俊潇洒，非常高兴，便忙过来亲吻他。到了第二天一早，他跳下床来，重新又披上了驴皮，没有人想到驴皮里面藏着的是一个那么英俊的帅小伙子。
不一会儿，老国王来了。“啊，”他叫道，“驴儿已经起床了！”待小毛驴走出门，老国王又转向女儿，说：“女儿呀，你一定很伤心，你爹没有让你嫁给一个真正能娶你的帅男子，而是把你嫁给了一头毛驴啊。”
公主忙说：“啊，父王，你说哪里话，小女儿很喜欢他，他就像世界上最英俊的小伙子一样，我会终生和他厮守在一起的。”
国王感到很惊讶，但昨夜藏在洞房里的仆人来了，他向国王报告他昨天晚上看到的情况，小毛驴实际上是一个很英俊的小伙子，而那外面的一身，只不过是他的衣裳。
国王听了说：“你也来骗我，这绝对不可能是真的！我这么大年纪，做了这么多年的国王，难道驴是什么样，人是什么样，我都不知道吗？”
仆人说：“那么，今晚你就亲自去看看吧，你会看见一个很英俊的女婿的。”
不待国王说话，仆人又说：“陛下，你听我说，今晚你去把他的皮拿来，扔进火里烧掉，到时候，他就会显出他本来的真面目了。”
国王说：“你这个主意很不错，晚上，本王就按你说的去做吧。”
晚上，公主和新郎睡觉了，国王偷偷地走了进去，来到他们的床前，只见一个相貌堂堂的年轻人跟女儿一起躺在他们的喜床上。而那张驴皮就放在地上，于是他把驴皮拿走了。
来到外面，国王让人点起火来，然后他把驴皮拿着慢慢地放进了火堆里，等着看它化成了灰烬才离开。
国王急于来看这位丢了东西的新郎会怎样，这晚他彻夜未眠，一直躲在女儿的新房里，偷偷地观看着。
年轻人睡醒后，在晨光的透身下一翻而起，想穿上那张驴皮，可他没有找着，他惊恐不安，焦虑起来。他非常伤心地说：“现在我非逃走不可了。”
但他刚走过来，还未出门，便发现国王正站在那儿。
国王说：“我的儿，你这么匆匆忙忙想到哪儿去？你心里有啥事？你说出来吧！我们可以帮你想办法。你就留在这儿吧，你是一个这样潇洒的小伙子，你是不会离开我们的，我现在就把我的一半王国让给你，等我死后，我再把整个王国都给你继承。”
“我也希望善始善终，有父王这句话，那我就留在这儿吧。”年轻的新郎说。
国王听女婿称他“父王”，别提有多愉快，当天便分给了他一半的国土。一年后，这个国王死了，整个王国都属于他了。他自己的父亲死后，他又继承了父亲的遗产，并得到了父亲那个王国，他把两个王国统一在一起，变成了一个泱泱大国。
从此，这个大国的人民在他的统领下，都过上了富贵平安的生活。