古代帝王出行、举行朝会，随行或陈列的仪仗称之为卤簿。蔡邕《独断》："天子出，车驾次第，谓之卤簿。"封演《封氏闻见记》："舆驾行幸，羽仪导从，谓之卤簿，自秦汉以来始有其名。""卤"即大楯，楯与盾同，即防卫的兵器盾牌。"簿"是指护卫帝王的甲盾，如车辂、旗帜、刀枪、象马等前后有序，须在簿籍上登记，"天子出，则案次导从，故谓之卤簿耳"。自汉代以来，后妃、太子、王公皆有卤簿，非天子独有，只是规模等级有所不同。
清代卤簿沿用明朝旧制。清初顺治三年（1646）以后，皇帝仪卫分大驾卤簿、行驾仪仗、行幸仪仗三种。乾隆十三年（1748），清高宗弘历更大驾卤簿为法驾卤簿，行驾仪仗为銮驾卤簿，行幸仪仗为骑驾卤簿，合三者为大驾卤簿。大驾卤簿在圜丘、祈谷、常雩三次大祀中使用，有卤簿660余件；法驾卤簿在宫中朝会和祭祀方泽时使用，有卤簿560余件；銮驾卤簿在巡幸皇城时使用，有卤簿数量104件；骑驾卤簿在出京巡幸、御驾亲征时使用，有卤簿数量152件。