娥皇、女英是中国古代传说中尧的女儿，姐妹同嫁帝舜为妻。
尧年老后，想找一个德才兼备的人来继位，众大臣一致推荐了舜。尧见舜德才兼备，为人正直，办事公道，刻苦耐劳，深得人心，便欲将其首领的位置禅让给舜。于是，派了两个宝贝女儿去舜的身边做“卧底”，从而考验舜是不是具备领导人的德行和品质。娥皇女英二女在舜的调教下甚有妇道，尧内心十分满意。三年后，舜登上了帝位。
舜不负尧的信任，心系百姓，在他领导下国泰民安，百姓其乐融融。姐妹俩在舜的带领下，一心为百姓做好事。然而，舜帝在晚年之时去视察战乱之地，却不幸葬身于苍梧之野。娥皇、女英得知这一噩耗，不顾一切苦苦找寻，天天扶竹泣望。
芦蒿无边，江雾苍茫，临风凭吊，更添哀伤。无力北返，伤痛难禁的娥皇女英在痛哭之后，投湘江自尽了。她们的眼泪滴在湘江边的竹子上，泪痕不褪，点点成斑，因此这些竹子被称为“湘妃竹”。
两女同嫁一夫是氏族社会的一种婚俗。娶妻的男人有一种选择权，在岳父母同意的情况下，可以决定是否要将妻子家中无夫或待嫁的姐妹也一起娶回去。这种制度被称为“媵制”。充当“媵”的女子，多是男人正式妻子的亲姐妹或堂表姐妹。“媵”的身份比妾要高得多，但也低于丈夫的正式妻子，从属于正妻。所以，后人认为正式出嫁的应该是姐姐娥皇，妹妹女英则是姐姐的媵。
关于娥皇、女英的身世也一直是一个谜，有传说娥皇生母早逝，女英是继母的孩子。当时的社会是父系氏族，女人的地位视受宠爱程度而定。娥皇、女英的母亲都不受宠，严格来讲，她们都是庶出的。
但在后来的故事中，嫡出或庶出已经不重要了。娥皇、女英用生命演绎了一段美丽感人、荡气回肠的爱情故事，这样的气度与执著已经远远超越了她们的身世。