齐襄公做了许多坏事，致使国内危机四伏，他的弟弟公子小白、公子纠都想离开齐国避祸。公元前686年，公子小白出奔到莒国。这年齐国的大臣杀死了齐襄公，立公孙无知为国君。变乱发生后，公子纠就跑到鲁国；次年，齐国的大臣又杀死了公孙无知。这时，公子小白和纠都想回国争夺君位。小白抢在前头，做了国君，号称齐桓公。但是鲁国仍派兵送公子纠回国，结果没有成功。后来齐国虽然迫使鲁国杀死了公子纠，但仍不罢休，借口鲁国参与了齐国的内政，于公元前684年春天发动了对鲁国的进攻，这就是春秋时有名的“齐鲁长勺之战”。
齐国军队攻打鲁国时，鲁庄公想去迎战。曹刿当时是鲁国一个没有权势的贵族，他请求谒见鲁庄公。他的同乡贵族说：“当权的人考虑应战的事，你又何必参与呢?”曹刿说：“当权者目光短浅，缺少见识，不能有长远谋略。”于是他就去谒见鲁庄公，他问庄公：“凭什么条件作战呢?”鲁庄公说：“衣、食这些养生的东西，我从不敢独自占有，一定要分给左右的近臣。”曹刿回答他说：“小恩小惠还没有遍及于人民，老百姓不会跟从你去作战。”庄公说：“祭祀用的牛、羊、猪和宝玉、丝织品，在祷告时，我不敢以少报多，以小报大，以恶为美，一定用诚实的态度对待鬼神。”曹刿说：“小的诚实还不能取得神的信任，神不能赐福保佑你。”庄公又说：“大大小小的诉讼案件，我虽然不能判断十分清楚，但也一定按照情理去判断。”曹刿说：“这是尽心办事的一类事情，可以凭借这个条件打一仗。如果作战，就请允许我跟随您同去。”
鲁庄公跟曹刿共乘一辆战车。齐鲁两军会于长勺。鲁庄公想击鼓进军。曹刿说：“还不行。”齐国人击了三次鼓发动三次进攻后，曹刿说：“可以击鼓进击了。”齐国军队溃不成军，大败而逃。鲁庄公要驱车追赶齐军。曹刿说：“还不行。”他下车来看齐军战车的轮迹，登上车前的横木了望败退的齐军后，说：“可以追杀了!”于是就驱兵追赶齐军。
彻底战胜齐军后，鲁庄公问曹刿这样指挥的原因，曹刿回答道：“打仗，靠的是勇气。第一次击鼓能够振作起士气，第二次击鼓士气就衰减了，第三次击鼓士气就穷尽了。他们齐军的勇气已尽，而我们的勇气正盛，所以战胜了齐军。齐是一个大国，是很难摸到他们的真实情况的，我担心他们有埋伏。所以当看到他们的车辙乱了，旗帜倒了，才下令追杀他们。”
鲁庄公深服其言……