说到犹大王国的起源，就不得不提及发生于公元前935年的希伯来统一王国的分裂。犹大王国就是由所罗门的后代统治分裂后的希伯来统一王国的南部，它分为犹太和便雅悯两个支派。它是一个由国王、长老会议和民众会议实行奴隶主贵族统治的王国，都城建在耶路撒冷。
公元前722年以色列王国的灭亡，对犹大王国产生了巨大的影响，它成为了亚述帝国的附庸国并因此付出了大量财物。与此同时，当时的犹大王国国内的社会矛盾也十分尖锐，政局相当不稳定。终于在公元前7世纪，贫民和奴隶起来暴动，奋起反抗其统治。老国王丧生在这次暴动中，约西亚成为了新的国王。
有3000多年历史的犹太教，它的名字源自古希腊文Ioudaismos，意思就是犹太人的宗教信仰及习俗。犹太教是犹太民族的传统宗教，它与伊斯兰教、基督教一起被并称为世界三大神教。与其他两大神教相比，犹太教的独特之处在于其“教族合一”性。希伯来语中与犹太教意思相近的Yahadut一词表示“犹太人的一切”，其英文对应词Judaism源自希腊语Judaismos，既表示宗教，又表示民族。
从犹太教“教族合一”的特点来看，犹太教与犹太民族具有与生俱来的相互依存、血肉相连的紧密关系。一方面，犹太教是只属于犹太民族的宗教，而其他宗教则大部分都被几个民族同时信仰着；另一方面，犹太人天生具有鲜明的“宗教气质”，这种气质注定了其天生对犹太教的信仰。由此，可以看出犹太民族的特性与其宗教传统的关系与生俱来。从某种意义上来说，没有犹太教，犹太民族也许早已就不复存在了，犹太教是集宗教观与民族观为一体的宗教，这一点不论是从教义基础，还是宗教节日等因素都可以看出。犹太教“教族合一”的特性决定了其宗教理念的与众不同，犹太教的传统思维方式是从民族历史中认知上帝、寻找自我。
犹大王国最早的身影出现在《圣经》中。在《圣经》的《出埃及记》里曾记载“亚伯拉罕必将成为强大的国，地上的万国都必因他得福。我眷顾他，为要他吩咐他的众子和他的眷属，遵守我的道，秉公行义。”这段文字叙述摩西在率领享有犹太人祖先称谓的希伯来人离开埃及后，曾将他们全体召集在西奈山下，集体确认了祖先与上帝订立的约，确定了犹太民族对上帝的集体承诺。从此，作为“特选子民”的犹太民族，便肩负了上帝委托的特殊使命。这个约一旦订立就代表了永恒，对世世代代的犹太人都起着约束作用，而一旦“违约”，就将受到惩罚，蒙受苦难，即遭受“加路特”，这个词语在希伯来文意为“驱逐”、“放逐”之意。在后来的历史中，没有完成“以正义、道德以及和平照亮各民族的灯塔”的使命的犹太民族，构成了“违约”，果然受到了上天的惩罚，这就成为犹太人在历史上历经磨难的依据所在。然而受到惩罚的犹太民族并未最终被同化或消灭，这又是为什么呢？原来，只要犹太人遵守占据核心地位的犹太教律法即诚心忏悔，并服从上帝的旨意，他们便仍将会得到上帝的拯救，即“苟拉”也就是希伯来文中的“救赎”。
据《圣经》中的《出埃及记》记载，约在公元前1445年，犹太民族英雄、先知摩西奉上帝之命率希伯来人走出埃及，辗转到西奈半岛。他在西奈山与上帝立约，称作“摩西十诫”，标志着犹太教诞生。在摩西死后，约书亚作为其继承人率部族进入迦南，尔后经过了漫长的“士师时代”，最终，犹大部落的大卫建立了历史上第一个犹太国家——希伯来王国，并理所当然的将犹太教定为了国教。大卫之后，其子所罗门在王国首都耶路撒冷为上帝建造了金碧辉煌的圣殿，史称“第一圣殿”。而在所罗门死后，希伯来王国便分裂成了两个国家，即北方的以色列王国以及南方的犹大王国。公元前721年，北方的以色列王国被亚述帝国所灭。公元前586年，历史上犹太人的第一次大流散发生了。在这一年，犹大王国被新巴比伦帝国皇帝尼布甲尼撒率军队歼灭了，并将成千上万的犹太人掳往巴比伦为奴，这就是历史上著名的“巴比伦之囚”事件。
公元前538年，波斯帝国灭巴比伦后，流亡的犹太人获准返回巴勒斯坦，并在耶路撒冷重建圣殿，史称“第二圣殿”。好景持续了将近200年，之后发生了犹太人历史上的第二次大流散。公元前334年，强大的马其顿王亚历山大率军战胜了波斯帝国，建立了横跨欧、亚、非三大洲的亚历山大帝国。之后便是希腊人长达170年的统治，在这一段历史时期内，巴勒斯坦的犹太人逐渐流散到南欧、地中海诸岛、北非以及中亚等地。
公元前167年，受到希腊塞琉古王朝压迫的巴勒斯坦犹太人发动起义，成功后，犹太人建立了属于自己的国家——马卡比王国，并以耶路撒冷为首都。这一王国只存续了将近一个世纪，马卡比王国于公元前64年被罗马帝国所灭。之后，犹太人发起了多次起义，但都被镇压了。公元135年，犹太人最后一次起义失败了，犹太人的第三次、也是最后一次大流散发生了，起义失败后的幸存者绝大多数逃离或被驱逐出巴勒斯坦。
在巴比伦，那些流落他乡、寄人篱下的犹太人深切怀念原来的家园，渴望回归故土，但身为囚虏无能为力，只能望洋兴叹。压迫和痛苦慢慢积累着，他们在心灵上有着一种摆脱痛苦的强烈愿望。万般无奈之下，一种宗教拯救信念——以宗教信仰为基础的复国思想萌发了，它成为犹太人面对残酷现实的精神寄托。这种思想的核心是：企盼上帝派救世主弥赛亚，将流散的犹太人从水深火热中解救出来。当时，在巴比伦出现了三位“先知”，即耶利米、以西结和以赛亚。他们将复国思想与宗教信仰巧妙地结合起来，形成了宗教复国思潮。耶利米宣称，上帝对犹太人道德沦丧的惩罚造就了他们目前的悲惨境遇。但仁慈的上帝不忍将他们最终消灭，他将在大卫王的后裔中选出一位救世主来拯救受苦受难的犹太人，引导他们返回故土，重建家园。以西结将流亡在外的犹太人比作失散的羊群，将巴勒斯坦称为犹太人的“生命之地”。他强调，只要犹太人恪守犹太教戒律并“知罪悔过”，上帝（便）会帮助他们“重新生活在生命之地”。先知以赛亚作出了与耶利米相似的预言。他进一步宣讲上帝将派救世主降临、解救犹太人回归故土的思想，不仅如此，他还对这位救世主作了具体的描述。上帝在被称为“第一位拯救者”的摩西率领希伯来人出埃及时，对他说道：“我的百姓在埃及所受的苦，我实在看见了。我下来是要救他们脱离埃及人的手，领他们出那地，到美好宽阔、流奶与蜜之地，就是迦南人、赫人、亚摩利人、比利洗人、希未人、耶布斯人之地。”先知们为了告慰受苦的犹太人，引用了上帝的这样一句话。这些预言拯救了濒临绝望的犹太人，给了他们精神力量，并增强了他们得救返乡的信心。
公元前588年，耶路撒冷遭到新巴比伦国王尼布甲尼撒二世的再一次进攻，这次进攻使得耶路撒冷城被围困了长达18个月的时间；18个月后，耶路撒冷陷落了，圣殿被付之一炬，王室、祭司、工匠等被掳往巴比伦，犹大王国从此灭亡了。犹大王国虽然被灭亡，但它的民族特色和宗教信仰却保留了下来，并对现在遍布世界各地的犹太人的生活，产生了重大的影响。
犹大流亡者的命运转折来得快去得也快，从“犹大”人转化而来的犹太人，成了犹太民族沿用至今的最后一个称谓。诚如学者们所说，这个名字来自犹大支派，不过按照罗斯的看法，犹太人起初却是非犹太人对犹大回归者的称呼。流放归来的犹太人似乎还是过去的以色列人，在本质上与他们“出埃及”或君主制时期的祖先完全相同。