公元前643年，鲁国因和莒、卫两国结盟，几次遭到齐国的进攻，便向楚国请求援助。而宋国因在泓水之战中被楚国击败，襄公受伤而死，不甘心对楚国屈服，看到晋文公即位后晋实力日增，也就转而投靠晋国。楚国为了保持其中原的优势地位，便出兵攻打齐、宋，并借以制止晋国的向南扩展。晋国也正好利用这一机会，以救宋为名，出兵中原。这样，晋楚两国的军事交锋便不可避免地发生了。
公元前633年冬，楚成王率领楚、郑、陈、蔡等多国军队进攻宋国，围困宋都商丘；宋国的司马公孙固到晋国告急求援。于是文公和群臣商量是否出兵及如何救宋。大夫先轸力劝晋文公出兵救宋，他认为，救宋既能够“取威定霸”，又报答了以前晋文公流亡到宋国时，宋君赠送车马的恩惠。但是宋国不靠近晋国，劳师远征救宋，必须经过楚国的盟国曹、卫；而且楚军实力强大，正面交锋也恐怕难以取胜。晋国的狐偃针对这一情况，建议晋文公先攻曹、卫两国，那时楚国必定移兵相救，那样，宋国的危险便可解除。晋文公采纳了这一建议。尽管如此，晋国感到真正的敌人是楚，要对付如此强大的敌人，必须进行较充分的准备。晋国按照大国的标准，扩充了军队，任命一批比较优秀的贵族官吏出任军队的将领。
经过一段时间的准备，晋文公于公元前632年1月，将军队集中在晋国和卫国的边境上，借口当年曹公侮辱过他，要求假道卫国进攻曹国，遭到卫国拒绝。晋文公迅速把军队调回，绕道从现河南汲县南黄河渡口渡河，出其不意地直捣卫境，先后攻占了五鹿及卫部楚丘，占领了整个卫地。晋军接着又向曹国发起了攻击，3月间，攻克了曹国都城陶丘（今山东定陶），俘虏了曹国国君曹共公。
晋军攻占了曹、卫两国，但楚军却依然用全力围攻宋都商丘，宋国又派门尹般向晋告急求救。晋文公开始感到左右为难了。不出兵救宋吧，宋国国力不支，一定会降楚绝晋；出兵吧，自己兵力单薄，没有必胜的把握，何况直接与楚发生冲突，会背忘恩负义之名。（文公当初流亡路过楚国时，楚成王招待他非常周到，不仅留他住了几个月，最后还派人护送他到秦国。）这时，先轸分析了楚与秦、齐两国的矛盾，建议让宋国表面上同晋国疏远，然后由宋国出面，送一份厚礼给齐、泰两国，由他们去请求楚国撤兵，晋国则把曹共公扣押起来，把曹、卫的土地赠送给宋国一部分。楚国同曹、卫本是结盟的，看到曹、卫的土地为宋所占，必定会拒绝齐、秦的劝解。这样楚国就将触怒齐、秦，他们就会站在晋国一边，出兵与楚作战。晋文公对此计十分赞赏；且马上施行。楚国果然上当中计，拒绝了秦、齐的调停。而齐、秦见楚国不听劝解，大为恼怒，便出兵助晋。齐、秦的加盟，使晋、楚双方的力量对比发生了根本性的变化。
楚成王看到齐、秦与晋联合，形势不利，就令楚军从前线撤退到楚地申，以防秦军出武关袭击它的后方。同时命令戍守谷邑的大夫申叔迅速撤离齐国，命令尹子玉将楚军主力撤出宋国。子玉对楚成王回避晋军很不满意，他对成王说：“你过去对晋侯那么好，他明明知道曹、卫是楚的盟国，与楚的关系密切，而故意去攻打它，这是看不起你。”楚成王说：“晋侯在外流亡了19年，遭到很多困难，而最后终于能够回国取得君位，他尝尽艰难，充分了解民情，这是上帝给他的机会，我们是打不赢他的。”但是子玉却骄傲自负，听不进楚成王的劝告，仍要求楚王允许他与晋军决战，并请求增加兵力。楚成王勉强同意了他的请求，但不肯给他多增加兵力，只派了少量兵力去增援他。于是，子玉以元帅身份向陈、蔡、许、郑四路诸侯发出命令，相约共同起兵。他的儿子也带了600家兵相随。子玉自率中军，以陈、蔡二路兵将为右军，许、郑二路兵将为左军风驰雨骤，直向晋军扑去。
子玉逼近晋军后，为了寻求决战的借口，派使者宛春故意向晋军提出了一个“休战”的条件：晋军必须撤出曹、卫，让曹、卫复国，楚军则解除对宋都的围困，从宋国撤军。晋军元帅先轸提出一个将计就计的对策，以曹、卫与楚国绝交为前提，私下答应让曹、卫复国；同时，扣押楚国的使者，以激怒子玉来战。晋文公采纳他的计策。子玉得知曹、卫叛己，使者又被扣，便恼羞成怒，倚仗着楚国的优势兵力，贸然带兵扑向晋军，寻求决战。
晋文公见楚军来势凶猛，就命令晋军后撤，以避开它的锋芒。有些将领不理解文公的意图，问文公：“没有交手，为什么就后退呢？”文公说：“我以前在楚的时候曾对楚王说过，如果晋楚万一发生了战争，我一定退避三舍。我是遵守诺言的。”实际上，晋军“避退三舍”（90里）后，退到了卫国的城濮，这里距离晋国比较近，后勤补给、供应方便，又便于齐、秦、宋各国军队会合；在客观上“避退三舍”也能起到麻痹楚军、争取舆论同情、诱敌深入、激发晋军士气等多重作用，将晋军的不利因素变为了有利因素，为夺取决战奠定了基础。
晋军退到城濮停了下来。这时，齐、秦、宋各国的军队也陆续到达城濮和晋军会师。晋文公检阅了军队，认为可以与楚军决战，这时，楚军追了90里也到达城濮，选择了有利的地形扎下营，随后就派使者向晋文公挑战。晋文公很有礼貌地派了晋使回复子玉说；“晋侯只因不敢忘记楚王的恩惠，所以退避到这里。既然这样仍得不到大夫（指子玉）的谅解。那也只好决战一场了。”于是双方约定了开战的时间。
公元前632年4月4日，晋楚两军决战开始。晋军针对楚军中军强大，左右翼军薄弱的部署特点，和楚军统帅子玉骄傲轻敌、不谙虚实的弱点，发起了有针对性的攻击。晋下军佐将胥臣把驾车的马蒙上虎皮，出其不意地首先向楚军突然而奇异的进攻，楚军见了惊慌失措，弃阵逃跑，楚右翼就这样迅速崩溃了。
晋军同时也把进攻的矛头指向楚左军。晋上军主将狐毛在指挥车上故意竖起两面镶有彩带的大旗，非常醒目，远远就可望见。狐毛和许、郑联军一接触，就故意败下阵来。在逃跑时，在车的后面施了很多树枝，树枝刮起的尘土，遮天蔽日，给在高处观阵的子玉造成了错觉，以为晋军溃不成军了，于是急令左翼部队奋勇追杀。晋中军元帅先轸见楚军已被诱惑，便指挥中军横击楚军，晋上军主将狐毛回军夹击楚左军。楚左军退路被切断，陷人重围，被歼。子玉见左右翼军都已失败，急忙下令收兵，才保住中军，退出战场。城濮之战最终以晋胜楚败而告终。
李世民是一位很有军事谋略的君王，当年他起兵征伐高丽时，在辽东半岛，唐军连胜数仗，锐不可挡。高丽派出高延寿、高惠真领兵15万，前去支援。这时，太宗李世民对众将分析敌情说：“高延寿领兵前来，把几座城连起来作为堡垒，储足粮草，凭险据守，同时派兵抢夺我军牛马，围困我军，这是他们的上策；如不实行上策，而把安市城内的兵士和百姓全部迁走，乘黑夜全军退走，仍然不失为中策；如果他们自不量力，要和我军一比高下，这便是下策了。我想他一定采用下策。你们等着瞧吧，高延寿必定被我活捉！”太宗话还没说完，己有探马来报，高延寿领兵前来，离城只有40里了。李世民高兴地说道：“我早就想到他会这么做，但还担心他在中途停留，不肯早来与其决战，现在要设法引诱他快点来，才好歼灭他。”便召来左卫大将军阿史那社尔，命其带领1000名突厥骑兵，前去诱敌，只准败，不准胜。
阿史那社尔领兵前去，走了30余里便与敌军相遇。敌军见唐军人数不多，于是，阿史那社尔上前与其交战，打了几个回合，便假装败战而逃。高延寿很高兴，笑着对高惠真说道：“我听说唐军锐不可挡，今一见哪知竟是这般没用，真是名不副实！”便毫无顾忌地催促大军快速前进，直到安市城东南8里，依山布阵。太宗正带领数百人马，在高处了望，很远就看见高丽兵来了，便回到大营，派李世勣率领步兵和骑兵1.5万人，与西岭布兵列阵。命令长孙无忌领精兵1万人，在山北面经狭谷，从后面袭击敌军。而太宗自己则带领步兵和骑兵4000人，悄悄登上北山，并和几支军队约定：一听见鼓声，各军一齐出击，和敌军进行“背水一战”。太宗领兵到达北山，望见李世勣在西岭列好阵，和敌军准备交战，两军都迫不及待，战争一触即发。忽然看见敌军阵后尘沙飞扬，太宗料想是长孙无忌己经深入到敌后，这时，太宗命令随从击鼓吹号，把唐军的旗帜高高举起。众唐军一见信号，一起大声呐喊，杀向敌阵。高延寿和高惠真起初还自恃兵多势旺，不慌不忙，打算分兵抵敌。突然有一员身穿白袍的唐将，大叫一声，勇猛地与敌军进行英勇博斗。
众唐军将士紧跟白袍将军，杀入敌阵，高丽兵顿时乱成一团，纷纷溃散，谁还去听高延寿、高惠真指挥。高丽15万大军被打得落花流水，被杀死2万余人。高丽军队收拾残兵想要固守，又被围攻，并被唐军破坏桥梁，断了退路。高丽军队无奈之下，只好投降了唐朝。那位白袍将军便是被传为神人的薛仁贵。太宗亲自召见，大加嘉勉赏赐。这也是以少胜多的光辉战例。就高丽军而言，放弃险要阵地盲目决战，这是弃长就短，这是愚者的行为。临阵又骄傲轻敌，上了敌人的当，被唐军三路攻击，再加上临战慌乱，没有了战斗力，必然会导致他的失败，而唐太宗知己知彼，诱敌成功，分三路攻击，出敌不意，给予突然痛击，再加上薛仁贵神勇，众唐军将士勇猛，所以一击全胜。高丽统兵将领犯了兵家大忌，而唐太宗用兵巧妙，其结果自然不言而喻了。
以上“城濮之战”、“李世民安市破高丽”都是巧妙运用阵法和战术成功的战例。当然，对晋军、李世民来说是成功，而对楚军、高延寿来说则是失败。两个战例中涉及到的战术原理，使用方法，许多领兵将领都知道，但运用起来却大不一样，这大概就是杰出的军事家与愚者的区别吧！杰出的军事家能够审时度势，不但善于调整和使用自己的军队，而且能够诱使敌军陷入自己设下的圈。而愚笨的人则只知己不知彼，刚愎自用，所以军情发展总是出乎他们意外，而又不能临敌应变，结果只能以失败告终。高延寿只知自己兵多，不知唐军将勇势强，轻易就上了诱敌计。
从这两个战例的正反对比，我们可以深刻地体会到，孙膑述说的战术原理和运用方法，无疑都是正确的，但在实战中，灵活运用才是重要的。