火箭是中国古代的重大发明之一。北宋时期，岳义方、冯继升制造出了世界上第一个以火药为动力的飞行兵器——火箭。这种火箭由箭身、药筒组成，药筒用竹、厚纸制成，内充火药，前端封死，后端引出导火绳，点燃后，火药燃烧产生的气体向后喷出，反作用力把箭身向前推进，在飞行中杀伤敌人。12世纪中叶，原始的火箭经过改进后，被广泛地应用于战争。如1161年宋军在与金兵的“采石之战”中所使用的“霹雳炮”，其实就是一种火箭类兵器。而当时在中国民间广为流行的能高飞的“火流星”（亦称“起火”），实际就是世界上第一种观赏性火箭。
中国古代还曾有过火箭载人飞行的尝试。据史书记载，14世纪末，明朝一个名叫万户的人坐在装有47个火箭的椅子上，手持一个大风筝，试图借助火箭的推力和风筝的升力实现飞行的梦想，结果火箭发生了爆炸。但万户仍被公认是尝试利用火箭飞行的世界第一人。为了纪念万户，月球上的一个环形山以万户的名字命名。
欧洲人最早使用火箭类兵器，是在1379年意大利的帕多亚战争中。近代将火箭用于战争始于英国人康格列夫。1807年，英军围攻丹麦的哥本哈根，发射了康格列夫制造的火箭，烧毁了城内的大部分建筑，将半个城市夷为平地。
我们现在所称的“火箭”，是指一种自身既带有燃料，又带有助燃用的氧化剂，用火箭发动机做动力装置，可在大气层内飞行，也可在没有空气的大气层外的太空飞行的飞行器。它是现代科学技术的结晶。尽管现代火箭比古代火箭不知要先进多少倍，但它们的工作原理是相同的。
现代火箭作为一种高速飞行器，在人类生活中发挥着重要作用：如果在现代火箭的头部装上炸药或弹头，就变成一种武器；如果在它的头部装上各种科学探测仪器，就成为一种科学研究的工具。