十月八日，二十九师司令部下达作战命令：为了缩短冲击的距离，保持战斗的突然性，出其不意地歼灭敌人，决定在发起冲击的前夜，将数倍于敌人的兵力潜伏于敌人的前沿。
二十九师把这个任务下达给了八十七团。
八十七团决定把主攻任务交给九连。
九连接受任务后，立即展开了紧张的战前准备。距潜伏日期仅有四天，连里组成了一个伪装教练班，专门教大家进行伪装。邱少云由于在教导队学过伪装，他自然和另外两名战士成了伪装教练。他们根据秋天这片草丛的枯黄程度和小树的特点，决定把伪装网染成枯色，上面间杂各种密度大不易折断的草木。邱少云还把三班给伪装好，拉到坡地和草丛中反复进行演练。他后来发现，草丛中最无法隐蔽的竟是每个人的脸孔。尤其是每个人的眼睛，闪着黑幽的亮光，在草丛中猛然看上去十分吓人。邱少云灵机一动，根据教官讲的美军在丛林中用色彩涂脸的伪装法，提出将每个人的脸涂成枯色。他还从后勤处找来油彩。一点点地调色，他在四川学木匠时学会的上漆手艺，这回派上了用场。战士们整天戴着这张面具，如同参加假面舞会似的。
战前潜伏验收，九连的伪装连师司令部的参谋看了后也直称奇。距潜伏的时间越来越近了，邱少云竟发现连里从不通知他参加潜伏准备。更让他无法接受的是，这天下午，连里宣布了参加潜伏人员名单，上面没有他。
他在听到连长程子英宣布完名单后，以为是把自己漏了，就去找程连长，程连长笑笑，告诉他，这次潜伏考虑到危险性大，只决定让党、团员参加潜伏，非党团员就在后方担任后备攻击队伍。
邱少云的自尊心再次受挫，这个沉默寡言的小伙子，这次却一反常态，他激动地说：“党团员就比我们多条命吗？这不公平，要知道我们都是兵，都是用枪打仗的兵！”
邱少云还有一句话没说出来，那就是他到朝鲜后，竟没有一次正经地参加过前沿战斗。
到了朝鲜连敌人的面也没见过，还算是什么兵吗？
程连长没想到邱少云还蛮有理由的。他沉吟了一下，说：“在前边潜伏和在后面做预备冲锋队不是一样吗？连里已经挑好了突击队员。再说，你又有气管炎，一受凉就咳嗽，到时你忍不住了怎么办？”
“我早就有了土法子，要咳嗽了，就拿只辣椒或生姜嚼一下，就没事了。”
程连长有些爱怜地看着邱少云，他对邱少云了解不多，前任连长朱斌阵亡之后，他才接替上来。但他观察邱少云，觉得他能吃苦，守信用，有股子与别人不一样的韧劲，干什么事儿也都让人放心。
但连里已经定了，他不想再临阵换兵。
“你先回去吧！少云。”程连长示意他先回去，“我们再研究一下。你等通知！”
邱少云呆了一下，转身倔倔地走了。他有种深深的失败感。从参军到九连后，他头一回觉得自己受到了极大的屈辱。要是朱连长在，自己就不会上不了前线了。想到这里，邱少云忍不住流下泪来。他转到连队边上的一块山石旁，坐在那儿想心事。但心情的晦暗令他备觉伤感，不由低声抽泣起来。
这是邱少云当兵后，头一次流泪。
邱少云差点就要与这次潜伏无缘了。
他的哭声惊动了一个人，这个人使他实现了自己参加潜伏的愿望，他就是来到九连做最后一次潜伏前检查的二十九师师长张显扬。
一九九六年十二月，张显扬在他的寓所里告诉了笔者邱少云参加潜伏的经过：“……我去九连检查潜伏准备工作。”快到九连时，看到有个战士在哭。马上就要打仗了，哭什么嘛！我最烦手下的兵个个哭哭唧唧，软软沓沓的，当兵就要有个兵样子呀！我让他站起来，问他是那个连的。他讲是九连的，叫邱少云。这是我头一回见邱少云，是第一面，也是最后一面。（老人忽然伤感地：是我把他送了上去。要是他活着，也快六十多了吧！）我就喊九连这么个大功连队，怎么出你这么个软蛋，你哭什么嘛！邱少云很倔呀，他说，谁是软蛋，我是伤心。连里不让我参加潜伏。他们不把我当个兵看。
“旁边陪我检查工作的八十七团团长孟建民解释，这次参加战斗的全部是党团员，非党团员不准参加。我说这个规定太死板了，这么好的战士，你没看出来吗，他求战心切，就是要打仗，这样的兵我看可以去潜伏。我们要保护战士的积极性嘛！
“团长当即让邱少云跟我们去连部。
“那个程连长同意了邱少云去潜伏。
“这个邱少云高兴得很。给我打了个敬礼，就走了。我记得他长得黑乎乎的，人挺精神的，大概一米七一左右。说一口四川土话，给我留下的印象极深。”
一九六三年，八一电影厂摄制的黑白电影《打击侵略者》，曾部分再现了邱少云参加潜伏的一些画面。而这些真实的场景由真实的历经这次战斗的老人讲出来，却更加撼人心魄。
历史就是如此令人吃惊，他在一瞬间改变了一个战士的命运。从生到死，从平常战士到惊世英雄…… 邱少云被批准参加潜伏后，心里久久不能平静，他浸入一种难以抑制的临战前的兴奋中。经过这次周折，他似乎感觉到了党团员的可贵与重要了。他觉得做一名党员，可能会让自己更接近他所向往的一种战士境界。当晚，他找到指导员，递上一份入党申请书。申请书的最后是一句坚定的誓言：为了战斗的胜利，我愿献出自己的一切。
邱少云患有气管炎，这差点成为使他没能参加潜伏的一个重要原因。他坚持戒了烟，还找了许多辣椒、生姜，以便自己受不了时嚼几片。
在潜伏演练中，他除了在上课时间刻苦练习，还抓紧中午休息时间，携带着炸药包、爆破筒、手雷等到野外去练习、琢磨动作，钻研怎样跳跃才没有声响，怎样隐蔽才能不暴露目标。
邱少云的战术动作进步很快。别人八分钟才能通过的一段距离，他五分钟就通过了。特别是他的脚步，走起路来，几乎轻得听不出一点声音。邱少云还开动脑筋，和战友们一起研究出了在潜伏中怎样解溲、联络，怎样制止瞌睡、打呼噜等办法。他以优良的成绩被批准参加潜伏部队。他所在的班担任了尖刀班，邱少云组担任了发起冲击后扫除障碍的爆破任务。
十月十一日傍晚，绚丽的晚霞映红了半边天，全副武装的三营指战员集结在山蔓地区。师长来了，他先检查了战士们的伪装，嘱咐大家把裤筒扎紧，以免小虫往里钻，要求大家严守纪律，坚决打好这一仗。师长来到邱少云面前，拉拉他的弹药带，丝毫不动。扯扯他的裤筒，裤筒扎得紧紧的。见邱少云胸前鼓鼓囊囊的，师长问：
“小伙子，这里面装的是什么东西？”
“报告首长，为了防止咳嗽和打瞌睡，我带上了生姜和辣椒。”邱少云敬了个礼，不好意思地说。
“好！想得周到。”师长笑了笑，满意地点了点头。
师长迈步跨上一块大石头，两眼扫视了一下队伍，有力地挥挥手说：“这次潜伏是着险棋。五百多人的部队，要在敌人眼皮底下潜伏二十多个小时，不能有一人暴露，一旦被敌人发现、我军处于敌人的三面包围之中，背后远离自己的阵地，进退无路，很可能导致全军覆没。在这种艰苦条件下作战，就要求大家要有高度的整体观念，如若遇到意外情况，宁可牺牲自己。也不能违反潜伏纪律。大家有信心吗？”
“有！”五百多名战士齐声回答，声音在暗夜中传出很远。
八十七团三营三个加强过的连队，于十一日傍晚准时出发。从敌人阵地前沿直插地过去。经过二十余公里的行军，战士们在凌晨一点钟到达预定潜伏区。凌晨一时，部队悄悄地越过三千多公尺的缓冲区，按照预先看好的地形，秘密潜伏就绪。邱少云潜伏在三九一高地东边，距离山脚只有六十来米的一条杂草丛生的土坎边，他同组的战友李川虎、陈锡章、柯大材在他附近四五米远的地方。