为了避开楚军的锋芒，晋文公下令“退避三舍”。一舍为30里，退避三舍即退兵90里，将军队撤至卫国的城濮。
晋军将领不解，对此颇有微词，晋文公对手下诸将说：
“当年，我流亡在外，曾避难于楚国，成王待我不薄。离开楚国时，我与成王有约，日后如果两国开战，晋军一定退避三舍。现在我怎么能够忘恩负义、背信弃义呢？况且战争最后的结果，不取决于一时的进退。你们必须服从指挥，否则立即斩首。”
将士们见晋文公胸有成竹，说这番话时语调铿锵有力，有理有据，无不打消疑虑，增加了必胜的信心。
在城濮，晋文公开始布置战阵、点将领兵：
“狐偃！”
“末将在！”
话音刚落，只见一位老将出阵领兵。这位将领须发皆白，虽然上了年龄，但给人的印象却是精神饱满、体魄强健。
这就是春秋时期名扬四海的晋国著名将领狐偃。狐偃，字子犯，亦称舅犯（一作咎犯），是晋文公的舅父。晋文公对这位舅父十分敬仰。遥想当年，公子重耳如丧家之犬在外流亡19年。这19年的腥风血雨，都是舅父陪伴在旁，时时激励自己不要轻言放弃，希望就在于坚持不懈。后来，又是舅父辅佐自己回家即位，当上了一国之君。尤其是，舅父倾注全部心血，帮助自己搞好内政外交，整饬军旅，功不可没。舅父精通兵法，智勇双全，主张“师直为壮”、“整军经武”，强调“信赏必罚”；在具体的战役中，舅父注重兵不厌诈。在周王室出现内乱之际，舅父力主打出“尊王”旗帜，并协助自己领兵平叛，在诸侯国中树立了威望。此时，晋文公深情地望了舅父一眼，接着说：
“令你为上军主将，负责右翼攻击。”
“是！”
然后，晋文公提高嗓子，大叫：
“栾枝！”
“末将听令！”
“令你为下军主将，负责左翼攻击。”
“是！”
栾枝是行伍出身，身经百战。此人的兵器是一柄长矛，所经战阵甚多，过去，他每逢战阵，必跃马冲锋在前，为晋国攻城略地、成就霸业立下过不少汗马功劳。
“先轸！”
“在！”
“令你为中军主将，负责我军主力作战，并协调左右两翼。”
“是！”
先轸是晋文公的心腹大将，领有采邑。因其采邑在原（今河南济源西北），故又称原轸。此人英勇善战、足智多谋，从小跟随一名道士习武，剑术精湛。晋文公对军队进行大刀阔斧的改革，实行三军之制。先轸曾任下军将佐，后来因战功卓著，升为中军元帅，有参与国策之权。晋文公死后，秦军伺机东扩，对晋国进行军事挑衅。周襄王二十六年（公元前627年），先轸在崤（今河南三门峡东南）布阵截杀秦军，给予秦军以重创，大获全胜。其后，先轸率晋军与狄作战，他只身冲入狄军阵营，杀敌无数，后被流矢击中脑袋而死。此是后话，暂且不表。
楚成王见晋军退避至城濮，便传令盟国军队：
“让我等在城濮截住晋军的退路，杀他个片甲不留，然后设宴请大家畅饮。”
楚成王随即率楚军追踪晋军而至城濮，并在城濮布阵如下：以陈国、蔡国军队为右军，由子上指挥；以申国、息国军队为左军，由子西指挥；以楚国军队为中军，作为主力，由子玉指挥。
两军对垒，展开了一场激烈地厮杀。
晋文公认为由陈、蔡军队组成的右翼是楚军的薄弱环节，便令晋军首先选择楚军右翼作为进攻目标，晋文公一声令下，大将栾枝率晋军左翼下军扑向敌军，把子上统率的陈、蔡联军打得大败。
同时，狐偃指挥晋军右翼上军佯装退却，诱惑楚军左翼追击，使其侧翼暴露给晋军主力。这时，先轸统领的晋军中军主力乘势侧击楚军左翼，双方互有死伤，杀得难解难分。紧接着，狐偃回师夹击楚军左翼。只见狐偃老当益壮，越战越勇，在千军万马中纵马驰骋，左冲右突，身上胄甲满是鲜血。敌人一见“狐”字大旗，无不抱头鼠窜。结果，申、息联军被打得落花流水。
楚军统帅子玉仍然负隅顽抗。楚成王为了保存楚军主力不被全歼，下令子玉率军撤退。子玉无奈，只得率领大军后退。晋军乘胜追击，又消灭许多敌人。
史书记载，当时与晋军一同作战的还有宋国、齐国、秦国的军队。
城濮之战后，楚军北进受阻，中原诸侯国纷纷叛楚归晋。晋文公在践土（今河南原阳西南）大会诸侯，继齐桓公之后成为一代新的霸主。
【作者点评】
作为军事家的毛泽东对历史上的著名战役了如指掌，成为他指挥革命战争的一面明镜。
在战火纷飞的抗日战争时期，毛泽东专门提及城濮之战，说明他对这场战役的重视。毛泽东甚至在1961年3月23日在广州召开的中央工作会议上，要与会的共产党的高级干部去找一本描写城濮之战的小人书来看。
那么，这场战役为什么会吸引毛泽东的注意力呢？
一言以蔽之，战略防御的重要性在这场战役中表现得非常突出。
退避三舍固然是晋文公信守承诺的君子姿态，同时也是晋文公熟练运用战略防御原则的明智之举。大敌当前，避其锋芒，这是杰出军事战略家的理性选择。在战争环境中，如果不考虑敌我双方军力的对比，不考虑战略战术的灵活运用，只知道前进和死拼，其结果只能是损兵折将，最终导致失败的下场。
晋文公之所以能够以少于楚军的兵力战胜对手，关键原因是他高度重视战略退却的必要性。他知道，在兵力处于劣势的情况下，战略退却是克敌制胜的法宝。加之晋文公拥有优秀的指挥员和不畏强敌的士兵，因此整个战役的主动权实际上掌握在晋军手中。
晋文公的战法非常切合毛泽东反复强调的主动性和灵活性。毛泽东认为，主动是和战争力量的优势不能分离的，而被动则和战争力量的劣势分不开。战争力量的优势或劣势，是主动或被动的客观基础。战略的主动地位，自然以采取战略上的进攻战为较能掌握，然而贯穿战役始终的主动地位，即绝对的战役主动权，只有在以绝对优势兵力对绝对劣势兵力时才有可能取得，正如一个身体强健者和一个重病患者格斗，前者便有绝对的主动权。当然，这种绝对优势在人类战争史上是存在的。用毛泽东的话讲，在历史上，这类绝对优势的事情，在战争和战役的结局是存在的，在战争和战役的开头则少见。
必须指出，毛泽东是在抗日战争的背景下提及城濮之战的。当时，抗日战争已经爆发，“如果日本没有许多不可克服的矛盾，例如它能一下出几百万至一千万大兵，财源比现在多几倍，又没有民众和外国的敌对，又不实行野蛮政策招致中国人民拼死命反抗，那它便能保持一种绝对的优势，它便有一种贯彻始终和普及各地的绝对的主动权”。这当然只是“如果”。
毛泽东讲这番话的用意，旨在强调对日作战需要打持久战，而不是速决战。因为敌我双方力量悬殊太大，必须运用战略防御的方针，努力使我之被动逐渐转化成为主动，并争取抗日战争的最后胜利。
正如毛泽东在《论持久战》中所说的那样：
“中日战争的最后结局，可以预断，日本将以绝对劣势而失败，中国将以绝对优势而获胜；但是在目前，则双方的优劣都不是绝对的而是相对的。日本因其具有强的军力、经济力和政治组织力这个有利因素，对于我们弱的军力、经济力和政治组织力，占了优势，因而造成了它的主动权的基础。但是因为它的军力等等数量不多，又有其他许多不利因素，它的优势便为它自己的矛盾所减杀。及到中国，又碰到了中国的地大、人多、兵多和坚强的民族抗战，它的优势再为之减杀。于是在总的方面，它的地位就变成一种相对的优势，因而其主动权的发挥和维持就受了限制，也成了相对的东西。”
的确如此，抗战时期，中国方面虽然在力量的强度上是劣势，因此造成了战略上的某种被动局面，但是在地理、人口和兵马的数量上，以及人民和军队同仇敌忾的士气上，却拥有优势。再加上其他各种有利因素，中国抗战的劣势就不是绝对的而是相对的，中国军事的被动就不是绝对的而是相对的、暂时的。
当然，失去主动权，处于被动局面的一方在战争年代总是不利的。古时，晋文公并未甘于被动，而是善于抓住有利的战机，通过消耗敌人的有生力量和迅猛的军事打击来改变这种被动局面。所以，毛泽东告诫一切抗日军民，必须力求脱离被动，“军事上的办法，就是坚决地实行外线的速决的进攻战和发动敌后的游击战争，在战役的运动战和游击战中取得许多局部的压倒敌人的优势和主动地位。通过这样许多战役的局部优势和局部主动地位，就能逐渐地造成战略的优势和战略的主动地位，战略的劣势和被动地位就能脱出了”。
八年抗战实践证明，毛泽东的这个军事论断是千真万确的。
（严向恒）