古时候的战船以桨帆战船和风帆战船为主。其中桨帆战船是未装备火炮以前最常用的战船，这种船为木质船体结构，船型较瘦长，吃水较浅，干舷较低，主要靠人力划桨摇橹推进。顺风时辅以风帆。早期装备冷兵器，后期开始装备燃烧性火器。桨帆战船一般只适于在内河、湖泊和近岸海域航行作战，撞击战和接舷战是其最主要的作战方法。
地中海是古代战船的发源地之一。单层桨就是出现在地中海地区最早的战船，公元前1200年出现于埃及、腓尼基和希腊。公元前800年左右，单层桨战船为了方便进行撞击战，开始装上船首冲角。公元前700年，在腓尼基和希腊等国造出了两层桨战船。公元前550年，希腊最先造出三层桨战船，长40～50米，排水量约200吨，有170支桨，划桨时航速可达6节，顺风可使帆。在此之后，三层桨战船就成为地中海沿岸各国海军舰队的主力，这种局势一连持续了十几个世纪。
中国也是古代战船的重要发源地之一。中国商代人在公元前16～前11世纪就已将舟船用作军队的运载工具。最迟于公元前6世纪中期，中国的吴、楚等诸侯国已经出现了舟师（海军部队）和战船。当时的大翼、中翼、小翼、突冒、楼船、桥船等船种都是吴围舟师中的重要战船，还有“馀皇”一类的大船，这种船犹如近代海军中的旗舰；此外还出现了专用的水战器具“钩拒”（亦称“钩强”）。西汉时期，中国战船得到进一步发展，战船的性能已经逐步赶上和超过当时战船比较发达的地中海国家，并一直保持到15世纪中期。15世纪，中国出现的战船是当时世界上最大、最牢固、适航性最好的船舶。具有船体结构坚固（采用铁钉联接），操纵灵活（采用舵、橹、硬质纵帆等），装载量大（如楼船设楼2～5层，大型的载千人）和船种多（有主力舰“楼船”、攻击船“蒙冲”、冲锋船“先登”、快艇“赤马”和侦察船“斥候”等）等特点，这些特征都非常适于水战。
桨帆战船过渡到风帆战船，一直持续了几个世纪。风帆战船也属于木质船体结构，吃水较深，干舷较高，首尾翘起。竖有多桅帆，以风帆为主要动力，并辅以桨橹。风帆战船的排水量一般比桨帆战船大，而且航海性能好，能够进行远离海岸在远洋航行作战。其主要武器是前装滑膛炮，主要采用双方战船在数十米至千米距离上进行炮战的作战方法，并有时辅以接舷战。
～1433年，中国明代航海家郑和率领庞大船队七次下西洋，所乘坐的“宝船”，该船长44丈4尺（约137米），宽18丈（约56米），有9桅12帆，并装有火铳多门，是当时世界上最大的风帆海船。
到了15世纪初，北欧国家开始出现装有火炮的风帆战船。1488年，英国建成“总督”号四桅战船，装有225门小型火炮；1520年，又建成“大哈里”号风帆战船，排水量达1000吨，装有火炮21门，口径60～203毫米。1561年，中国明代戚继光抗倭时造出一种装有大发贡1门、碗口铳3门、佛郎机6门、鸟嘴铳10支的“福船”。1637年，英格兰出现了排水量达1700吨并装有100门火炮的风帆战船“海上统治者”号。1797年，美国造的“宪法”号风帆战船，排水量1576吨，装有火炮44门。到19世纪，各国的风帆战船得到进一步发展，最大的风帆战船，排水量接近6000吨，装备大、中口径火炮100门以上。当时有的国家海军按排水量大小和火炮多少将风帆战船分为6个等级：1～3级称战列舰，排水量1000吨以上，在三层或两层甲板上装火炮70～120门；第4、5级称巡洋舰，排水量500～750吨，在两层甲板上装火炮40～64门；第6级称轻巡洋舰，排水量约300吨，在单层甲板上装火炮6～30门。
在风帆战船发展的同时，像运粮船、水船、军事运输船、通信船、修理船、侦察船等适应舰队远洋作战的勤务舰船也得到相应的发展。