后来，随着乌桓、鲜卑的大量内迁，分布地区更广，东汉安帝在辽东郡设立辽东属国都尉，管理辽东、辽西二郡之间的乌桓、鲜卑居住地区，分担护乌桓校尉的任务。但是，乌桓、鲜卑内徙已成大势所趋，幽州各地遍布，后来辽东属国部尉不仅管辖辽东、辽西的乌桓、鲜卑，而且远伸至涿郡，形成辽东属国都尉与护乌桓校尉共管乌桓、鲜卑居住区的状况。
以上几种官职和管辖形式，是在汉朝开拓边疆的过程中逐渐形成并发展起来的，管辖的方式和程度略有不同，因而官职名称相异，辖地大小也不一样。
这种形式，是属国制度的发展，也可以说是扩大范围的属国。与属国相同的是“因其故俗”不改变原有的社会制度和生活方式；不同的是辖区更加广阔，各族保留的自主权更多。采用这样的管辖形式，是适应边疆地区社会生产力的发展和各族人民生活的特点的，因而收到了一定的效果。
汉朝边疆官员在实践过程中，逐渐积累了经验，认识到对边疆地区的管辖，不能采取与中原相同的方式。西域都护班超在任三十一年，由于执行了这一政策，“得远夷之和，同异俗之心”，临别时对接任者交代“宜荡佚简易，宽小过，总大纲。”刘秉等出任琼州诸州刺史时，梁商嘱托：对边疆少数民族“统领之道，亦无常法，临事制宜，略依其俗……防其大故，恶其小过。”总目的是维护统一，依其俗就是尊重各族的发展特点。
（二）提高少数民族在多民族国家中的政治地位，密切华夏族与少数民族之间的关系
秦国对归附的少数民族部落首领仍保留王、长的称号。《秦律》中又称其为邦君。邦君在法律中享受优待，“有罪，致耐罪以上，令赎。”奏始皇统一六国时，重用了一批少数民族人才，将军羌庞，从姓氏分析，应为羌人；丞相隗林，则是狄，赤狄白狄，都有隗姓。
封王、封侯，是汉代统治者对功臣的最高奖赏，也是维护统治的一种手段。刘邦灭楚王后，将一批功臣封为王侯，闽越首领无诸因击项籍有功，立为闽越王，丁复等五位越将因参加刘邦起义，均得封侯爵，与汉人等同。文帝时，匈奴颓当、桀龙二人来降，汉封前者为弓高侯，后者为襄城侯。景帝即位，“匈奴徐卢等五人降汉，上欲侯之以劝后。亚夫曰：彼背其主降陛下，陛下侯之，即何以责人臣不守节者乎？上曰：丞相议不可用。乃悉封徐卢等为列侯”。晁错为了防备边塞，建议利用义渠人与匈奴同俗的特点以抗匈奴，结果巩固了西北边塞，景帝封义渠人公孙浑邪为平曲侯，官至典属国。武帝时，公孙贺等义渠人成为汉朝名将。宣帝时义渠安国官至光禄大夫。
武帝即位后，这种封赏更加发展。元狩二年，匈奴浑邪王等首领归汉，汉朝大加赏赐；至四年，得封侯者10人。这批降人中，有原匈奴休屠王太子金日碑，时年14岁，被派往京城黄门养马。后以养马有功，被武帝发现，拜马监，迁侍中、附马都尉、光禄大夫。武帝病危，托其为顾命大臣，辅佐幼主（昭帝）；金日碑再三辞让，终以车骑将军佐霍光辅政，封柁侯，位在诸臣之上。武帝共封侯爵76人，其中少数民族45人，超过半数。
宣帝时，匈奴呼韩邪单于降汉，汉“待以不臣之礼，位在诸侯王上”，封爵已达极点。领有汉朝政府颁发的黄金玺的呼韩邪单于，引用这种殊荣和崇高的地位，在汉朝政府的支持下，削平群雄，为汉朝政府统一北部边疆立下了大功。
东汉初年，南北匈奴分裂，汉北部边疆出现“连年旱蝗，赤地数千里，草木尽枯，人畜饥疫，死耗大半”的严重局面。为此，南匈奴八部大人共立比为呼韩邪单于，“以其大父尝依汉得安，故欲袭其号。”㈤汉朝政府依其所请，诏赐单于冠戴、衣裳、黄金玺。
除以上外，汉朝军队中的将军、校尉、都尉，地方政权中的郡守、县令，由少数民族任职者，为数亦不少。大将军卫青七击匈奴，部下有众多名将，其中义渠人二：公孙贺七为将军，官至太仆、丞相；公孙敖四为将军。匈奴人二：一为将军赵信，一为弓高侯颓当之孙韩说。将军李息为北地郁郅县人，这里是义渠戎居地，出身与戎族有关。霍去病元狩二年（前121年）夏出兵河西，领将校四，一为义渠人公孙敖，一为司马赵破奴，一为校尉句王高不识，一为校尉仆多（朋），其中除公孙敖为义渠人，高不识、仆多皆为匈奴人，汉人仅一。汉朝军队中越骑校尉下的越骑，长水校尉下的长水、宣曲、池阳胡骑，都基本上是由少数民族组成的军队，其中涌现出不少将校。担任郡县长官者，如武帝置键为郡，封夜郎侯为夜郎王，领诸部；“使其子为令”，即县令。后在西夷置十余县，除都尉外，其县令也当按“从其俗以长之”的惯例，与夜郎的情况一样，由本地区王之子或王的嫡亲充任。
值得特别提出的是西汉至东汉间原任酒泉都尉，后改酒泉太守的竺曾。在此以前，宣帝时谒者竺次奉诏送冯夫人至乌孙赤谷城。竺姓为天竺（印度）人的姓氏，大致在汉通西域后，天竺人来华者日多，其居河西者，逐渐接受汉文化，以竺为姓，参与汉朝政权。竺曾官至太守，位置已相当重要，竺次任职于中枢。
较多的少数民族上层人物封为侯爵，或在秦汉政府及地方政权中任职，不仅说明少数民族在统一多民族国家中有相应的政治地位，甚至享受优待，体现出多民族国家的政治特点，而且通过分封或任职，有的长期居住在京城，有的定居在中原地区的各封地，与汉人杂处，密切了同华夏族的关系。在史书上记载的少数民族代表人物，往往是以功臣的名义出现，不大注重族别。许多人出身少数民族，但已被视为汉族，如文帝时的北地都尉印、子孙单，是什么族，已无法考知。昭帝时出使西域的傅介子，本传仅云为“北地人”，但在《赵充国传》赞中称“义渠公孙贺、傅介子”，才知其为义渠人。这类事例，不胜枚举。
住在京城和中原各地的少数民族，有的是来学习汉文化，包括制度、语言文字、音乐等，有的是从事商业活动的，也有干其他事业的。西汉长安城内有蒿街，街有蛮夷邸，是专供少数民族居住之所。“及天马多，外国使来众，则离宫、别观旁尽种蒲陶、苜蓿极望。”知葡萄、苜蓿的种植，并不仅仅是取籽来由汉人栽种，而西域使者、随从，在移植工艺方面起了很大作用。乌孙公主派人至京师学鼓琴，龟兹王偕夫人来长安学会汉衣服制度，“归其国，治宫室……如汉家仪。”少数民族向汉人学习，汉人也向少数民族学习。汉朝官员至边疆地区，首先要掌握当地的语言习俗。张骞由于得甘父的帮助学会了胡人语言，在匈奴、西域活动了十余年，最后胜利回朝；相夫公主出嫁乌孙前，与“官属侍御百余人，舍上林中，学乌孙言”，教授者自然是在京的乌孙人。通过互相交流，不仅增长了知识，更重要的是各族之间增进了了解，建立起友好的感情，进一步密切了多民族国家的内在联系。
秦、汉王朝是以华夏族为主建立的政权，但在发展过程中不断吸收各少数民族的上层人物参加，使政权本身具有多民族的特点。当时生活在统一多民族国家的各个民族，几乎都有其上层人物参加到中央或地方的政权机构中，这使秦、汉中央政府进一步扩大和提高了对边疆地区各族的管辖范围和管理职能，为后世中央政府的边政奠定了基础。
（三）支援边疆民族发展生产，加强边疆建设，密切中原与边疆之间的经济联系
秦、汉时期，中原和边疆地区由于自然条件不同，历史原因不同，在经济发展和社会形态方面存在较大差异。当中原地区已进入封建经济大发展时期，而边疆各族还处在奴隶制或前奴隶制的社会形态，生产比较落后，经济发展缓慢。因此，秦汉中央政府注意到边疆地区这些具体条件和因素，把加强边疆地区的开发放在重要的地位。
秦朝的法律中已经明确规定了这种优待政策。《属邦》律称：“道官相输隶臣妾、收人，必署其已禀年日月，受衣未受，有妻毋（无）有，受者以律续食衣之。意思是说，少数民族地方官员，在输送归秦的降众时，必须登记供给衣食的时间，有妻没有？该供应的依法律继续供应。
汉朝扶植少数民族地区，可用一件事来说明。元狩二年（前121年），“匈奴浑邪王率众来降，汉发车二万乘（迎接），县官无钱，从民贳（赊赁）马，民或匿马，马不具。上怒，欲斩长安令。黯曰：长安令无罪，独斩黯，民乃肯出马。且匈奴畔其主而降汉，汉徐以县次传之，何至令天下骚动，罢弊中国而以事夷狄之人乎！上默然。及浑邪至，贾人与市者，坐当死者五百余人。黯请闲，见高门，曰：夫匈奴攻当路塞，绝和亲，中国兴兵诛之，死伤不可胜计，而费以巨百万数。臣愚以为陛下得胡人，皆以为奴婢以赐从军死事者家，所卤获，因予之，以谢天下之苦，塞百姓之心。今纵不能，浑邪率数万之众来降，虚府库赏赐，发良民侍养，譬若奉骄子。陛下纵不能得匈奴之资以谢天下，又以微文杀无知者五百余人，是所谓庇其叶而伤其枝者也，臣窃为陛下不取也。上默然，不许，曰：吾久不闻汲黯之言，今又复妄发矣。”汲黯时为九卿之一，当武帝发车迎接匈奴降众时，他出面干涉；长安贾人卖兵器给匈奴降人触犯法律被处以死刑时，他又阻止，并斥责武帝把大量钱财赏赐降众，把降者当骄子侍养。他主张以降众为奴，没收其财物。汉武帝没有采纳他的意见，而是把有关少数民族的首领分封侯爵，余众迁至边塞，设立属国，协助其发展生产，给予生活的出路。这次共赏赐了多少钱财，汲黯说是“虚府库”，《平准书》云“几百余巨万”，数目可谓不小。十多年前，汉朝是“都鄙禀庾皆满，而府库余货财。隶师之钱累巨万，贯朽而不可校；太仓之粟陈陈相因，充溢露积于外，至腐败不可食”，反映了由于生产的发展从京师到地方财货的积累状况。此时由于有大批人众来降，“胡降者皆衣食县官，县官不给，天子乃损膳，解乘舆驷；出御府禁藏以赡之。从中看出汉中央政府对边疆各族的生活和生产上的资助达到了尽力而为的程度。
然而经常的广泛的援助，还是通过中原与边疆之间不断发展起来的、互通有无的交换，各自得到所需的东西。不论官方的、私人的交换活动，均得到政府保护。《货殖列传》记：“汉兴，海内为一，开关梁，弛山泽禁，是以富商大贾周流天下，交易之物莫不通，得其所欲。”陇西等地，“若有羌中之利，北有戎翟之畜，畜牧为天下饶。”交换促进了生产的共同发展。张骞通西域后，中西交通大开，使者相望于道，西域物产支援了中原，中原物产支援了西域的发展。从史籍记载看，东南、东北、西南边疆同中原的关系大致如此。交换促进了经济的繁荣，同时密切了中原与边疆人民的关系。
边疆政策在经济方面的另一个重要内容就是加强边疆建设，移民实边，兴办屯田。边疆地区地域辽阔，物资丰富，但由于人口稀少，严重影响生产的发展。
秦统一南越、河南地后，就立即移民实边，增加劳动力。西汉文帝时，晁错提出守边备塞、移民实边的建议，立即被政府采纳。武帝元狩二年（前121年），匈奴浑邪王降，汉“徙关东贫民处所夺匈奴河南地新秦中以实之。”四年，“汉度河自朔方以西至令居，往往通渠、置田官，吏卒五六万人。”汉代大规模屯田从此开始。
西汉实行屯田，主要在北方和西北。屯田的形式有军屯、民屯等多种，规模大小也不一样。初期的目的主要是为了解决自身的粮食供应问题，并供应来往行人，后来逐渐发展成为农村和城镇，成为新兴的农业区。
主要屯田地区，从河套以东开始，有河套、湟中、河西等，西域屯田最初设于轮台，后来发展到鄯善、渠犁、车师，最西到达乌孙所在的锡尔河上游地区。这些屯田区，以河西地区的规模最大，成绩也最突出。以各种形式参与屯田的人数，或者说是在边疆地区从事过开垦荒地，进行过农业生产的人，约计不下数百万。这数百万人的身份和参加的原因虽不尽相同，但他们中的绝大多数是农业和手工业劳动者，具有较高的生产技术和丰富的劳动经验，因而他们既是建设边疆的劳动生产者，同时也是先进农业生产技术的推广传播者。