郭子仪的一生，大多数的时间就是在战斗中度过的。自天宝十四年（755）安史之乱爆发起，郭子仪就率朔方军投入了平定叛乱的斗争。他与李光弼一起，征战河北，大破史思明军，赢得了朝野的信任。唐肃宗即位，他率军赴灵武，成了新朝廷的主要依靠的军事力量。他首先平定了阿史那从礼，解除了朔方的后顾之忧，继而收复长安、洛阳，为平息安禄出叛乱打开了新局面。在其后二十多年的战乱中，他虽历尽坎坷，时有沉浮，但为唐室中兴而鞠躬尽瘁却始终不渝。他先后出镇绛州、河中、邠州，抚定军镇之乱，防御回纥、吐蕃入侵，保卫京城，虽时常是敌强我弱，但他往往能够出奇制胜，使京城得以保全，使百姓免遭叛军蹂躏。
郭子仪对唐朝的中兴起着举足轻重的作用，对唐室有再造之功。然而，尽管如此，他却从不以此居功自傲。相反，他始终对朝廷忠心耿耿。即使是在他遭受诬陷，被解除军职的时候，他也没有半句怨言。鱼朝恩、程元振专权的时候，也正是人人猜忌，互不信任的时候，郭子仪手握重兵，驻扎在外，但是，不论什么时候，只要是皇帝的诏书一下，他立即上路，没有半点顾忌和怨恨。郭子仪镇守邠州的时候，有一次他给朝廷上书，举荐了一名州县宫，可是朝廷一直没有批复。僚属们知道这件事后，就互相议论说：凭郭令公的功勋和德行，奏请任命一名属吏都不同意，宰相也太不识大体了。郭子仪听到后，便对他们说：自从发生战争以来，镇守各镇的武臣大多凶暴蛮横，凡是有所需求，朝廷常常委曲求全地听从他们，这不是别的什么原因，而是疑虑他们的忠贞。而今对我郭子仪奏请的事，皇上认为不可行搁置下来，这正表示不将我和其他武臣一般看待，而是对我特别亲厚和信任；诸位应该向我致贺才对，又何必心怀怨怼呢！听了郭子仪这番话，大家都心服口服。
郭子仪一生屡立战功，荣宠备至。当时，郭子仪每年的俸禄二十四万缗，住宅占了长安城亲仁里的四分之一，家人仆役共三千多人，常在一个院垣出入，却不知道各自住在哪里。住宅的四门常年大开，也不设门卫，上至朝廷的王公贵戚，下至市井里做小买卖生意的人，都可以自由出入，没人过问。家中也不分内外，部属，仆人都可直入内室，相互见面也都很随便。仆固怀恩、李怀光、浑域等都曾是郭子仪的部下，这些人虽都贵为王公，还是常常受到郭子仪的使唤，他们在郭子仪面前也非常恭顺，郭子仪的家人，也都把他们当作自家人看待。辛云景原来是郭子仪的部将，后来被提升为潭州都督，临行前，向郭子仪辞行，因郭子仪忙于公务，几天都没见到面。有一次，辛云景就直接到内室去找，正碰上郭子仪的夫人王氏和郭子仪的女儿正在梳妆，辛云景赶忙施礼，郭子仪的女儿对他说：“你去吧，我给你转告令公。”王夫人却打趣说：“我非常高兴，高兴你得一个吃饭的地方。”郭子仪的女儿梳妆完了要洗手，让辛云景去打水。王夫人说：“放他去吧。”辛云景这才离开。在封建社会，像郭子仪这样有地位的王公之家上下、主仆之间，内外、男女之间如此随便，是不可思议的。郭子仪的儿子们也反对父亲这样做，郭子仪开始不予理睬，后来他们就跪在郭子仪面前哭诉着说：“父亲功业已成，而不自己尊重，无论贵贱，都可以直达卧室，我们认为就是古代贤相伊尹、霍光也不当如此。”郭子仪笑着回答他们说：“你们都不想一想，我今天高官厚禄，进无所往，退无所据，假使高墙闭户，不通内外，一旦有人不满，捏造图谋不轨的罪名，而那些贪功害能之徒，又趁机寻事，那么我们郭家就会有灭门之祸，到那时恐怕是后悔莫及啊。现在我坦荡无间，四门洞开，虽有人想诋毁我，也没有地方可以找借口，这就是我要这样做的原因。”儿子们听了之后，感觉他说的非常有道理，于是不再提及这件事。接着他又给大家讲起了一件往事。那是这栋住宅刚开始兴建的时候，一天，郭子仪闲步来到工地，见一个老师傅正在砌墙，郭子仪就走过去对他说：“你要把墙砌得结实一点，不要不牢固。”这位老师傅回答说：“请放心吧，京城里的住宅我已建了不少了，这几十年来，只见主人更换，而我所砌的墙都在。”这件事对郭子仪的触动很深。从此，他为人处世也就更加小心谨慎。
广德二年（764年）十一月，郭子仪在奉天（陕西乾县）前线指挥唐军击退叛军的进犯后，于十四日自行营入朝，受到隆礼接待：代宗诏命宰相率百官前往开远门外迎接，自己亲临安福门城楼，盛设宴席，等候郭子仪觐见。为了奖赏郭子仪的退敌之功，代宗加封他为关内、河中副元帅兼尚书令。郭子仪上表恳切辞让，代宗答诏不予同意，敕令他速到尚书省衙门处理致事，以射生军骑兵五百名执戟护卫，又令百官前往庆贺。郭子仪仍不受诏，再次上表，坚决辞让说：“尚书令之职，太宗皇帝在武德年间曾经担任过，所以此后几朝都不再设置，已成原则。陛下守文继体，应当继续奉行，岂可为了宠任老臣，而败坏国家法度！况且自从兴兵平叛以来，得到过分赏赐的人已经很多，甚至有身兼数职，仍只顾高升而不知羞耻者。臣近来观察这种流弊，思考如何革除其源头。但因逆寇犹存，未敢轻易上奏。现在，叛逆作孽的元凶丑类已基本平定，正是陛下建立法规，审核百官的时候，伏请从老臣开始做起。否则，国家典章乱于上，庶政管理坏于下。天下之政皆乱，国家又如何能够安定无患呢！陛下如果听臣之言，体察臣的诚心请求，那些贪求荣耀和官位的人，也会各自让出他们兼任的官职。这样一来，百官设置合乎原有制度。国家秩序更加文明，天下太平的大业，就能完全恢复了……”
郭子仪再三陈情，上辞让表奏，让代宗也感到很为难。无奈之下，代宗亲笔下诏作答：“你出将入相，自先朝以来，知难而进，远平叛逆，近理庶政，办事敏捷而不多言语，地位崇贵但行为简朴。别人常对容易的事情感到为难，而你却能把很难的事情很容易地做好。因此，让你职掌六部，为百官之首，征询朝野意见，都以为非常合适。而你一再地上表辞让，态度谦虚，坚持原则，申明治理国家的根本所在。朕只好听从你的谦虚辞让。同时，应该把你的这些言行广为宣扬，编入史册，垂示后代。”随后，代宗派宦官首领鱼朝恩前去传宣答诏，同时赏赐给郭子仪美人卢氏等六人、随从侍女八人，以及相应的车马服饰、帷幕帘帐、床具被褥和珍玩器物等，以示褒奖。是月下旬，郭子仪在旧居中为亡父郭敬之建庙立碑。碑文由大书法家、检校刑部尚书颜真卿撰作并书写。代宗皇帝以隶书赐题碑额“大唐赠太保祁国贞懿公庙碑”。此时的郭子仪已经68岁，功绩居天下第一。当时，郭子仪九兄弟中，除郭幼贤已亡故外，其余都立朝为官，正是郭氏家族又一次兴盛显赫的时期。但是，郭子仪深知满盈必损，不敢居功自傲，在恳切辞让尚书令的同时，为亡父建立家庙，借以表明颠沛不忘忠勤孝敬的臣子本分。
由于郭子仪对自己的子女和亲属从不护短，所以他的部属和地方官吏也就能够秉公办事，不徇私情，这也就更加提高了郭子仪的威望。郭晞是郭子仪的第三个儿子，从小就跟着父亲在战场上出生入死，立了不少战功，至广德二年（764），已升为朔方兵马使、检校左散骑常侍。这年九月，仆固怀恩领回纥、吐蕃军十多万进犯邠州，郭子仪命郭晞率兵万人援救节度使白孝德。在击退仆固怀恩之后，郭子仪之子郭晞统兵驻扎于邠州（陕西彬县），在休整期间，纪律涣散，其部下士卒蛮横，危害民众。节度使白孝德碍于郭子仪的声威体面，不敢直言劝阻，深感苦恼。泾州（甘肃泾川北）刺史段秀实秉性耿直，居官清正，向白孝德自请担任都虞侯（军中执法官），负责纠察军纪。段秀实上任月余光景，郭晞的部卒17人白昼闯入市场，强行买酒，并以刀刺伤卖酒老翁，砸坏酿酒器具。这件事很快就有人报告了段秀实，段秀实立即领兵将这17人抓获斩首，并把17个人头插在长槊的顶端，竖立在市场的大门口。消息很快传入郭晞军营，士卒们呐喊嘈杂，全部披甲持械，准备去找段秀实闹事。白孝德闻讯，震惊恐惧，急忙召来段秀实说：“这下可如何收场？”段秀实坦然回答：“没有关系。请让我前去解释。”白孝德欲派几十名士卒随同前往，段秀实只挑选了一名跛脚老兵，为他牵马。
段秀实来到郭晞门口，穿上了铠甲的士兵冲了出来，段秀实笑着往里走，说：“杀一个老卒，哪用得着穿铠甲，我是带着我的头来的。”士兵们都很惊奇，段秀实因而对他们说：“郭晞常侍对不起你们吗？郭子仪副元帅对不起你们吗？为什么想要作乱败坏郭家呢！”郭晞听到外面有声音，走了出来，段秀实责问说：“令尊大人功盖天地，应当想到要善始善终。如今你放纵士卒强暴胡为，他们的行为将会导致变乱，那样必然会牵连到令尊大人。变乱由你造成，那么郭氏一门的功名，还能留下多少？”段秀实还未说完，郭晞连连拜谢说：“幸亏你以道义相教，恩情重大，我怎么还敢不从命呢！”回头叱责身旁的士卒：“全部脱掉铠甲，各回本队，再敢喧哗吵闹者，立斩不饶！”当晚，段秀实留宿于郭晞军营。郭晞一夜投都没有脱衣服，并告诫哨兵敲着木梆巡逻，以保护段秀实。第二天一早，郭晞亲送段秀实回白孝德的治所，向白孝德谢不能治军之罪，请求改过的机会。此后很长的一段时间里，邠州再无祸患。
郭子仪历经四朝，功勋盖世，威震四方。代宗，称他为“大臣”，而不叫他的名字。德宗尊他为尚父。朝廷内外，除少数妒贤嫉能之徒外，都非常尊敬他，甚至自觉地维护郭公声望。而敌人却非常害怕他，一听说他率领大军开战，常常望风而逃。
作为我国历史上的著名军事家，郭子仪往往能够深谋远虑，纵观全局。在安禄山叛乱之初，就主张进军范阳，覆其巢穴，当吐蕃开始进犯边境之时，又提醒朝廷不可忽视，宜早为之备，当藩镇割据刚现端倪，就建议朝廷撤销新增各镇节度使。由于这些主张和建议在当时都没有被采纳，因而唐军付出了惨痛的代价。他通晓兵法，却不机械地搬用。根据不同情况，有时先发制人，猛冲猛打；有时诱敌尾追，待其疲而歼之；有时迂回敌后，前后夹击；有时据险固守，以观其变；有时分化瓦解，化敌为友。胜不骄，败不馁，总结经验教训，以利再战。因而能够不断取得胜利。他知己知彼，临危不惧，且能以德服人。在多次敌我力量对比悬殊的情况下。他了解对方，又敢于身临险境，因而能够出奇制胜，化险为夷。他治军宽厚，深得人心。朔方将士都以父母视之，愿拼死为之效力。这是他在历次战争中能够以少胜多，以弱胜强的一个重要原因。
郭子仪可谓是适世而为，居功不傲的典范。郭子仪有八个儿子，名郭曜，郭旰、郭晞、郭封出、郭晤、郭暧、郭曙，郭映。其中郭曜、郭晞、郭暧、郭曙都被晋封为国公，而且都是以有才干而出名的。他的七个女婿，在朝廷中也都很有地位。他有孙子几十个，致使他不能全部认识，每到请安的时候，他只是点点头罢了。由于他忠于朝廷，为人坦荡，居功不傲，因此，得以常保功名，长寿而终。他一生历事玄宗、肃宗、代宗、德宗四朝，以一身系国家安危达二十余年，唐朝史臣裴均称他是：“权倾天下而朝不忌，功盖一世而上不疑，侈穷人欲而仪者不贬。”