咨询（counseling）一词源于拉丁语consultatio，其基本含义为商讨或协商，实际含义为通过商谈求得问题解决的过程。咨询不是心理学的专用术语，因为许多领域都有咨询活动，如军事咨询、法律咨询、商业咨询、医学咨询等。
心理咨询是运用心理学的理论和技术，通过语言、文字等媒介，给咨询对象以心理上帮助的过程。心理咨询立足于正常人在生活、学习、工作以及健康和疾病方面的心理问题，使他们的认识、情感、态度和行为向好的方面转化，从而更好地保持身心健康，适应环境，发展自身。
到目前为止，对心理咨询的概念仍有不同看法。心理学家中帕特森（Cecil H。Patterson）认为：“咨询是一种人际关系，在这种关系中，咨询人员提供一定的心理气氛或条件使咨询对象发生变化，作出选择，解决自己的问题，并且形成一个有责任感的独立个性，从而成为更好的人和更好的社会成员”。美国劳工部1965年《职业名称词典》指出：“心理咨询学家的任务是在中小学、学院、大学、医院、诊所、康复中心和工业企业中提供个别或集体的指导和咨询服务，以帮助人们在个人、社会、教育、职业等方面取得更有效的发展和成就。”美国《哲学百科全书》认为心理咨询的主要特征为：（1）着重于正常人；（2）对人的一生提供有效的帮助；（3）强调个人的力量与价值；（4）强调认知因素，尤其是理性在选择和决定中的作用；（5）研究个人在制定总目标、计划以及扮演社会角色方面的个性差异；（6）充分考虑情景和环境的因素，强调人对于环境资源的利用以及必要时改变环境。国际心理科学联合会1984年编辑的《心理学百科全书》肯定了心理学咨询的两种定义模式，即教育模式和发展模式。指出：“咨询心理学始终遵循着教育的而不是临床的、治疗的或医学的模式，咨询对象（不是患者）被认为是在应付日常生活中的压力和任务方面需要帮助的正常人。咨询心理学家的任务就是教会他们模仿某些策略和新的行为，从而能够最大限度地发挥其已经存在的能力，或者形成更为适当的应变能力。”“咨询心理学强调发展模式，它试图帮助咨询对象得到充分的发展，扫除其正常成长过程中的障碍”。从国际上著名词典对心理咨询的描述可以看出，人们一般认为心理咨询的主要任务是解决正常人在成长过程中的教育和发展问题，即心理咨询的教育和发展模式。
但是，无论从历史的角度还是从发展的角度考察，对心理异常或心理疾患的咨询是其重要内容之一。例如在综合性医院或在我国当前多数地区，心理咨询的对象总是以心理障碍患者为主，因而带有明显的医学模式的特征。心理咨询应遵循生物心理社会整体医学模式为指导，因而它并不排斥在咨询过程中运用现代科学研究的新技术、新成果，包括某些仪器、药物等。但这一方面取决于咨询需要，另一方面取决于心理咨询师的能力和资格。
时至今日，心理咨询已扩展至全社会人群，其服务内容仍在不断扩大，心理咨询的方法和手段也随着科技进步和社会发展而发展。