中唐时期，藩镇割据十分猖獗，其中以河南、河北最甚。当时河北三镇相沿以长子为节度副大使，父死，长子即称留后，朝廷任命后，正式称节度使。唐宪宗想加强中央集权，削弱藩镇势力，但一直不见成效。元和七年（812），魏博镇内发生内讧，众将士拥立田弘正为留后，田弘正以魏博镇六州之地归附朝廷，唐宪宗十分高兴。
元和十五年（820），宦官杀害了唐宪宗，唐穆宗即位，河北三镇又恢复了割据的局面。唐穆宗长庆元年（821）七月，镇州变乱，兵马使王庭凑发动兵变，杀田弘正并其家属、参佐、将吏三百余人。王庭凑何许人也？他是回纥阿布思之遗种，其家世代为王氏骑将，故冒姓王。王庭凑杀了田弘正，自称留后。朝廷不许，遂命进讨王庭凑。
朝廷命深州刺史牛元翼进讨王庭凑。但李愬不久即病死，朝廷又以牛元翼为深州、冀州节度使。而此时，冀州已被王庭凑占领，王庭凑遂将牛元翼围困于深州。后朝廷又任命牛元翼为成德节度使，然终不能解王庭凑之围。穆宗无奈，只好同意王庭凑做成德军节度使，条件是解除对牛元翼的包围。但是派谁去传达诏令、宣抚王庭凑呢？唐穆宗最后物色到了兵部侍郎韩愈。
韩愈欣然领命，遂以三品大员、朝廷特使的身份，于长庆二年（822）二月去宣抚王庭凑。当时的藩镇气焰很盛，根本不把朝廷放在眼里，对朝廷使者就更可以随意处置了。朝臣们多为韩愈的安全忧虑，韩愈刚奉诏上路，时为翰林学士的元稹对穆宗说：“韩愈可惜！”意思是说，像韩愈这样的人才，如果让王庭凑给杀掉，实在可惜。唐穆宗一听，也有些后悔了，于是马上派人追赶韩愈，并指示他：到了镇州，看情况行事，如情况紧张，不一定亲自进城去见王庭凑。韩愈慷慨激昂地说：“止，君之仁；死，臣之义”“安有受君命而滞留自顾？”就是说，皇帝让我别进去，那是皇帝的仁爱；我为皇帝而死，那是作臣子的忠义，哪有接受皇帝命令而滞留不进，考虑个人的得失呢？意思是自己一定要亲自见王庭凑。
韩愈身负重任，昼夜急行，到了镇州。王庭凑听说朝廷特使到，也想给特使来个下马威，于是他严兵相迎，甲士陈庭，气氛相当紧张。韩愈也不含糊，昂首挺胸，穿过刀丛，入见王庭凑。两人入座，王庭凑说：这里之所以闹得乱哄哄，完全是士卒们自发的。韩愈大声说：朝廷认为你有将帅之材，所以赐给你官职，你怎么想和叛臣一样谋反呢？韩愈的话还没说完，王庭凑事先安排好的一批人争着上来和韩愈辩论。他们说：我们先太师（指王武俊）曾为国家攻打叛贼朱滔，他的血衣还在，我们镇州军有什么对不起朝廷之处，现在把我们当叛贼来讨伐？韩愈说：我以为你们都不记得你们的先太师了。如果你们还记得，那很好。我现在就来给你们说说归顺或背叛朝廷的利害。我用不着援引远古之事，只就安史之乱以来的情况为例给你们加以说明：安禄山、史思明、李希烈、梁崇义、朱滔、朱泚、吴元济、李师道等叛贼，他们还有子孙活着吗？众人回答说：没有了。韩愈又说：田弘正以魏博六州之地归朝廷，官至中书令，父子均受旌旗节钺，其部将刘悟、李佑也升为大镇的节度使，此事你们军中是不是都听说了？众人回答说：田弘正太刻薄，所以军中不安，才有此变。韩愈说：你们说的也有道理，但是你们已经杀害了田弘正，又残杀其全家，还有什么好说的？众人一听，都高兴了，说：还是侍郎爷您说的对。王庭凑一看形势不妙，唯恐众人心动，于是急忙让这些人全部退去。王庭凑流着眼泪对韩愈说：现在想让我王庭凑干什么呢？韩愈说：在神策军和六军将领中，像牛元翼这样的将领不少，但朝廷为了顾全大局，不能舍弃牛元翼，你长时间围困牛元翼，到底为什么？王庭凑似乎领悟了什么，于是说：我马上就给他解围。韩愈说：如果这样，那就什么问题都解决了。结果，王庭凑答应解除对牛元翼的包围，朝廷同意王庭凑为成德军节度使。此事遂告一段落。
韩愈宣慰王庭凑一事，在朝廷来说，因制服不了王庭凑而被迫任命他为节度使，确属一件不光彩之事；而在韩愈来说，则是一件十分露脸的事。他以国事为重，不顾个人安危，面对凶残的叛贼和众人的围攻，大义凛然，晓之以君臣大义，动之以逆顺利害，顺利地完成了使命。韩愈不辱使命而归，向穆宗汇报了情况，穆宗大喜，韩愈亦由兵部侍郎转为吏部侍郎。
韩愈确实是一位敢作敢为的人物，苏轼在《潮州韩文公庙碑》中称他“勇夺三军之帅”，实在不无道理。