春秋初年，齐虽号称大国，但政治腐败，社会矛盾尖锐，危机四伏。齐襄公荒淫无道，弟兄们纷纷逃往国外。公子纠，由管仲、召忽辅佐，奔往鲁国。公子小白，由鲍叔牙辅佐，奔往莒国。管仲和鲍叔牙是很要好的朋友。他们早年曾共同经商。
齐襄公十二年（前686）冬，齐襄公被杀。大夫高傒派人迎接小白即位，鲁国听到了襄公的死讯，发兵送公子纠回齐，并派管仲带领军队拦截从莒国回来的公子小白。管仲截住了小白，并射了一箭，射在小白的带钩上。小白装死，管仲信以为真，赶紧派人报告给鲁国。鲁国送公子纠的兵士闻讯后，情绪松懈，行动迟缓，走了6天才赶到齐国都城临淄。这时，公子小白已当上了国君，就是后来著名的春秋五霸之一——齐桓公。
齐桓公即位后，便发兵攻鲁。后来鲁国答应齐国的要求，杀了公子纠，逼迫召忽自杀，把管仲囚禁起来。齐桓公打算用鲍叔牙为相，鲍叔牙却极力推荐管仲，夸赞他有经国济世之能，是不可多得的相才。尽管齐桓公难忘一箭之仇，但为了振兴齐国，成就霸业，用人心切，最终采纳了鲍叔牙的意见，任命管仲为相。
齐桓公二十五年（前661），邢（今河北邢台县）受到翟（居住在北方的部族的泛称）人的侵袭。管仲以为“诸夏亲昵，不可弃也”。齐派兵救邢，使邢免于亡国。为了使邢国不再受翟人的威胁，齐帮助邢国迁徙到夷仪（今山东聊城县），并为它筑了城。齐桓公三十年（前656），齐桓公率领齐、鲁、郑、陈、卫、许、曹等国联军侵蔡伐楚，进兵召陵（今河南郾城县），迫使楚向周王纳贡。
齐桓公三十五年（前651），齐桓公大会诸侯于葵丘（今河南兰考），确定诸侯国间不得筑堤防水危害邻国，不得有意不卖给邻国粮食。这是齐国霸业的一个高峰。这次会盟，确定了齐桓公中原霸主的地位。