皮卡
全书主角。一个还没出生就让爸妈操碎心的男孩。调皮得让家人头疼，善良和勇敢也让他赢得了很多朋友。
四姑
不太像姑姑，更像一个姐姐，皮卡一和她在一起，不由自主就安静下来。
花儿
皮卡乡下的小伙伴，小时候被皮卡的嚎叫吓得差点掉了魂，长大了却勇敢得能帮皮卡报仇。
矮鬼
皮卡乡下曾经的小伙伴，大名叫李大鹏，却被人们一直称为傻子、矮鬼。他是皮卡记忆里永远遗憾的一位朋友。
奶奶
皮卡最大的保护神。有世上一切奶奶的优点：慈祥、勤劳。也有一切奶奶的缺点：耳根软，见不得孙子受委曲。
爷爷
乡下小学的校长，皮卡最初的精神熏陶者。受人尊敬，素有威严，可在皮卡面前，一切都是“浮云”。
周五爷
油麻地的养鸭人。非常喜欢皮卡，差点儿被皮卡的走失吓晕过去。
怪鸭
被周五爷救的一只鸭子。不仅会飞，而且好像会思考，曾将迷路的皮卡引回去。