皮达
皮卡的哥哥。在皮卡眼里，可靠、帅气；在爸爸眼里，抽风、痞气。
皮卡
全书主角。一个还没出生就让爸妈操碎心的男孩。精力充沛，生活曲折。
灰灰
一条流浪狗，与皮卡相遇又被迫分离，在经历了生死险境后，终于找到了能互相依靠的朋友和主人。
何自达
皮卡最好的朋友。两人几乎形影不离：一起上厕所，一起交作业，甚至一起举手回答老师的问题。
何可可
皮卡的同学。成绩不错，家里有钱，所以看不起任何人。皮卡说他就像一条狗，谁穷谁富一闻就知道。
爸爸
大人们眼里的大作家，孩子们眼里的大家长。是皮卡家里的一家之主，但常被两个孩子气得跳脚。
妈妈
优雅、美丽、温柔、可爱的妈妈，集世界上所有妈妈的优点于一身。