老马识途的故事发生在春秋时期的孤竹国。孤竹是商时分封的诸侯国（今河北省卢龙县城南一带）。春秋时期，孤竹属于周朝边远地区的小附属国，不向周天子朝贡。燕庄公为了扩大燕国的领土，便请五霸之首的齐桓公来帮助征服孤竹国。当年春季，齐桓公和宰相管仲领雄兵东渡濡水（今滦河），攻打孤竹。孤竹国君闻讯弃城，率军避入深山。
齐军攻进孤竹城后，只夺得一些马匹，不见国君及将士踪影，齐桓公便下令追赶。孤竹国君设计诱齐桓公陷于迷沟、旱海之中。这里山路崎岖，千回百转。齐军兵马找不到出路。齐桓公为此很着急。这时，足智多谋的管仲献计说，老马之智可用也。于是，从孤竹缴来的马匹中选几匹老马放开，依其所往，随其踪迹，果然走出了旱海，返回了孤竹。后来，终于大破孤竹。这就是“老马识途”的典故由来。