春秋时期，晋国公子重耳逃亡在楚国时，楚王设宴款待他。酒过三巡，楚王乘酒兴对重耳说：“有朝一日，公子返回晋国，将如何报答我？”
重耳想了想，回答道：“如果托大王洪福，我真的能够回晋为君，我一定让晋国与楚国友好相处。如果迫不得已，两国不幸交战，我一定下命令让我国军队退避三舍（一舍合30里）以报大王恩德。”
四年之后，重耳返回晋国，当了国君，史称晋文公。晋文公励精图治，选贤任能，几年后就使晋国强大起来。接着他又建立起三军，命先轸、狐毛、狐偃等人分任三军元帅，准备征战，以称霸中原。
晋国日益强大，南方的楚国也日益强盛。公元前633年，楚国联合陈、蔡等4个小国向宋国发起攻击。宋国向晋求援，晋文公亲率三军增援宋国。
楚军统帅成得臣是个骄傲狂暴的人。晋文公深知成得臣的脾气，决心先激怒他，然后消灭他。成得臣急于寻找战机，晋文公就设计暂不与他交锋。当初与楚王宴饮，晋文公许诺如与楚军交战，一定退避三舍。这一次，晋文公信守诺言，连退三舍（90里），一直退到城濮这个地方才停下来。
其实，晋文公的后撤是早已计划好的了，可以一举三得：一是争取道义上的支持；二是避开强敌的锋芒，激怒成得臣；三是利用城濮的有利地形。
楚将斗勃劝阻成得臣道：“晋文公以一国之君的身份退避我们，给了我们好大的面子，不如借此回师，也可以向楚王交代。不然，战斗还未开始，我们已经输了一场。”
成得臣说：“气可鼓而不可泄。晋军撤退，锐气已失，正可乘胜追击！”于是，挥师直追如故。
晋、楚双方在城濮摆下战场，晋国兵力远不如楚国，因此，晋文公也有些担心。狐偃道：“今日之战，势在必胜，胜则可以称霸诸侯；不胜，退回国内，有黄河天险阻挡，楚国也奈何不了我们！”晋文公因此坚定了决战和取胜的信心。
战斗开始后，晋军下令佯作败退，楚军右军挥师追赶，一阵呐喊声中，胥臣率领战车冲出。胥臣所率战车驾车的马上都披着虎皮，楚军见了，惊惶地乱跑乱叫，胥臣乘机掩杀，楚右军一败涂地。
先轸见胥臣获胜，一面命人骑马拉着树枝向北奔跑，一面派人扮成楚军士兵向成得臣报告：右军已经获胜。成得臣远望晋军向北奔跑，又见烟尘滚滚，于是信以为真。
楚左军统帅斗宜申指挥楚军冲入晋军狐偃阵中，狐偃且战且退，把斗宜申引入埋伏圈，将楚军全歼。先轸故伎重演，又派人向成得臣报告：左军大胜，晋军败逃。
成得臣见左、右二军获胜，亲率中军杀入晋军中军之中。这时，先轸与胥臣、狐偃率晋军上军、下军前来助战，成得臣方知自己的左军、右军已经大败。成得臣拼命突围，又被晋将挡住去路，幸得晋文公及时发出命令，饶成得臣一死以报当年楚王厚待之恩，成得臣才得以逃回本国。
城濮之战后，晋军声威大震，晋文公一跃成为春秋“五霸”之一。