司马穰苴成为齐国掌管军事的大司马，田氏一族也因此而更加显赫。这势必招致齐国的鲍氏、国氏、高氏等贵族势力的妒恨，他们屡屡向齐景公进谗言。而齐景公早对田家族的崛起深感忧虑不安，于是解除了司马穰苴的职务。司马穰苴被迫退居家中，他钻研古代兵法理论，结合自己的军事实践，撰写了许多军事著作。
到了战国初期，公元前378年后，齐威王命大夫整理古代兵法，把司马穰苴遗留的军事论述附编其中，命名为《司马穰苴兵法》，后世称为《司马法》。著名史学家司马迁感叹道：“我读过《司马穰苴兵法》，真是宏大深远，夏、商、周三代三圣王用兵的韬略都没能超过它。”
《司马法》受到历代军事家们的重视，并得到了广泛的流传。到了宋代，与《孙子》、《吴子》等其他六部兵书并列，号称《武经七书》。《司马法》成为培养军事人才的武学教材之一，规定将校必读。
《司马法》总结了夏、商、周三代的军事制度和战争经验，论述了古代的战争准备，战争指导、战场指挥、兵种部署、兵器配备、天时地利的选择、间谍的使用，军人心理以及治军等问题，大体反映了春秋时期的军事思想和作战特点。
《司马法》阐述了战争的正义性原则，他强调“以仁为本”是治国平天下的正常手段，可是当正常手段行不通时，就要使用权宜之计，这就是战争。但他又说，“国虽大，好战必亡”，认为穷兵黩武必定导致灭亡，是不可取的。
《司马法》提出了一系列的军事谋略，如：治军要达到军队内部的团结和战种的互相配合；将帅御敌时要冷静沉着，“见危险，勿忘其众”，要以道义教育部众，使之“悦其心，效其力”；进入敌国作战要严守军纪，争取对方军民的悦服。对敌国也不应趁人遭灾之际出兵攻击，进入敌国后不要亵渎神灵、毁坏房屋、滥伐林木、伤害老幼，而对青壮年，只要不抵抗，就不应与之为敌了。
《司马法》还列举了在战斗不利和畏怯情况下，如何鼓舞士气和扭转战局的具体作法。主张作战前要先谋划，并创造取胜的条件。提出要掌握有利时机，充分的物资准备、良好的士气、有利的地形和精良的武器。而在作战上既强调要周密思考，制定正确的作战方案，又强调要注意权变，力争处于优势和主动地位。
《司马法》不仅在我国军事学术发展史上有其重要地位和影响，而且漂洋过海传到了日本。1772年，还与《孙子兵法》、《吴子》一起被译成法文，在巴黎出版发行。
齐国贵族的纷争和齐景公的昏庸，致使这位对齐国忠心耿耿的良将司马穰苴被排挤，革职而闲居家中研究兵法、撰写军事著作。但是，“英雄无用武之地”，不能施展自己的才能，终究令他郁郁不乐。最后，这位智勇双全的一代名将因病而去世了。
齐景公死后又过了100多年，田氏成为齐国的统治者，公元前378年，田和自立为齐威王。齐威王运用司马穰苴的军事思想和战略战术统率军队，东征西讨，屡获大胜，一度成为战国七雄的盟主。
司马穰苴从一个下级军吏一跃而为齐军统帅时，他没有被骤然而降的功名弄昏了头脑，而是审时度势，要求齐景公派一名监军，可见其遇事冷静善谋，考虑周密。出征前果断地斩杀了违反军令的监军，使三军号令严明，为其在实战中的胜利奠定了基础。他不战而使敌兵退，则从侧面反映了他治军用兵的过人之处，那是智慧的胜利。司马穰苴晚年虽不得志，但恪守职责，洁身自好，为人所称颂。他的军事名作《司马法》充满了朴素的辩证法思想，博大精深，与我国古代其他军事著作一样，是祖先留给我们的宝贵的精神财富。