永定门，是明清北京外城城墙的正门，位于北京中轴线上，于左安门和右安门中间，是北京外城城门中最大的一座，也是从南部出入京城的通衢要道。
明永乐元年(1403年)，在南京称帝的永乐皇帝朱棣下令将自己做燕王时的封地北平升格为“北京“。此为北京得名之始。永乐四年，朱棣下令在北京兴建皇宫，整修城墙，预备迁都。永乐十七年，为扩展皇宫前方的空间，将原在长安街一线的南面城墙南移2里，在正阳门一线重建。
明初国势强盛，永乐皇帝对蒙古部族采取攻势，曾五次率军北征，问题尚不凸显。后来明朝实力衰落，多次被蒙古军队兵临城下，至嘉靖年间，遂有官员建议在北京城外围增建一圈周长约80里的外城，以策安全。因资金不足，由严嵩建议改变了设计方案。
增建外城工程于明嘉靖三十二年(1553年)开始，由于当时南郊(正阳门外)比较繁华，又有皇家祭坛天坛和先农坛，所以外城先由南线筑起。但是开工不久，就因资金不足，难以为继。这也反映出统治者的昏庸和低能，以致未能及早妥为筹措。无奈之中，嘉靖皇帝派内阁首辅严嵩去想办法。
严嵩去工程现场溜达了一圈，还真想出一条虽不高明但可以对付的“妙计“，即只筑南线城墙，其他三面待日后有钱时再说。南线城墙长度，也由原计划的20里缩减为13里，其东、西两端，向北弯折，与内城的东南、西南两座角楼会合。但是嘉靖君臣没有料到，所谓“日后再说“，直至明亡再也未被说起。永定门是老北京城中轴线的南起点，在左安门和右安门中间。
永定门始建于明嘉靖三十二年(1553年)，寓“永远安定“之意。城楼形制一如内城，重檐歇山三滴水楼阁式建筑，灰筒瓦绿琉璃瓦剪边顶，面阔五间，通宽24米;进深三间，通进深10.50米;楼连台通高26米。明嘉靖四十三年(1564年)，北京外城建成，总长28里，开有7座城门。因增建外城的动因，是为了加强北京的安全，所以城门命名多带有追求“安定“、“安宁“的色彩，如“左安门“、“右安门“、“广宁门“(清代为避道光皇帝旻宁名讳改称“广安门“)。外城正门“永定门“，就是寄寓“永远安定“之意。
清乾隆三十二年(1767年)永定门重建，将城台加高至26米，重建瓮城，在瓮城正面增建单层箭楼(辟两层箭窗)。箭楼规制甚小，面阔仅三间(12.8米)，进深一间(6.7米)，单檐歇山顶灰瓦。瓮城为方形，东西宽42米，南北深36米，外侧两端抹为圆角。箭楼辟两层箭孔，南面每层7个，东西每层3个。箭楼城台下辟单孔券门。
由于外城只建了南面部分，所以此后的北京城平面轮廓就形成了“凸“字形。而且“外城“之称名不副实，它并不在内城的外面，而是在内城的南面，所以北京的外城又称“南城“。清代沿用此种格局未变，只是对城门和城墙进行过多次修葺。北京市的二环路和南二环路，就是沿这个“凸“字形的轮廓线修建的。
永定门瓮城城墙于1950年开始被陆续拆除，1957年以妨碍交通和已是危楼为名，永定门城楼和箭楼遭到拆毁。
永定门匾额2003年，在先农坛北京古代建筑博物馆门口的一株古柏树下，发现了明代原配的永定门石匾。此事2003年8月22日的《北京青年报》曾有报道。这块石匾，长2米，高0.78米，厚0.28米，楷书的“永定门“三字沉雄苍劲，保存完好，是明嘉靖三十二年(1553年)始建永定门时的原件。如今复建的永定门，门洞上方所嵌石匾的“永定门“三字，就是仿照这块石匾雕刻的。
2004年北京永定门城楼复建，其中瓮城和箭楼尚未修建，成为北京城第一座复建的城门。北京人都知道，老北京城分为内城、外城，原有“内九外七“共16座城门。但是自从民国时期开始拆除部分城门、解放初期为了改善道路交通又拆除大部分城门以来，北京内城原有的9座城门，只余正阳门城楼、箭楼、德胜门箭楼，北京外城原有的7座城门，则无一遗存。
永定门远景改革开放后北京建成现代城市，为重建中轴线最南端永定门城楼，国家拆除了永定门到南纬路两侧破旧低矮的房屋，露出了东西两侧坛墙。永定门城楼如今已经复建完成，再次呈现了北京旧城城市完整的中轴线，在改造后的大片空地上植树种草，建成大片绿地。经过清淤治理之后的护城河，碧水荡漾，整修一新的永定门城楼，与护城河水交相辉映，成为南城新的一景。
重建时，围绕永定门城楼，还修建了一座小巧精致的公园--永定门公园。公园树木，种植有序、排列整齐;城楼广场，白栏环绕、平滑如镜。公园与两旁的天坛和先农坛辉映相交;与北面的前门大街和正阳门城楼相视对望。重建后的永定门城楼已经成为名副其实的北京“城市标志性建筑“，见证着北京城市历史的变迁。