历代帝王庙俗称帝王庙，历代帝王庙始建于明代嘉靖九年（1530年），是明清两代皇帝祭祀先祖的地方，其政治地位与太庙和孔庙相齐，合称为明清北京三大皇家庙宇。封建统治者自古以来就有祭祀祖先的习惯，三皇一直被视为中国人的祖先，为历代帝王所景仰；而先代帝王，则是后代借鉴和效法的榜样，所以也要祭祀。最初，明朝开国皇帝朱元璋确定祭祀的帝王是18位，清朝顺治皇帝定都北京后定为25位。
康、雍、乾三代皇帝对历代帝王庙都非常重视。康熙曾经留下谕旨：除了因无道被杀和亡国之君外，所有曾经在位的历代皇帝，庙中均应为其立牌位。乾隆皇帝更是提出了“中华统绪，绝不断线”的观点，把庙中没有涉及的朝代，也选出皇帝入祀。乾隆几经调整，最后才将祭祀的帝王确定为188位。从明嘉靖十一年至清末的380年间，在历代帝王庙共举行过662次祭祀大典。
历代帝王庙占地18000平方米，是我国现存唯一的祭祀中华三皇五帝、历代帝王和文臣武将的明清皇家庙宇，是我国统一多民族国家发展进程一脉相承、连绵不断的历史见证。民国后祭祀停止，改由教育部门使用。中华人民共和国成立后由北京市第三女子中学使用，后改名为北京一五九中学。1979年被公布为北京市文物保护单位，1996年被国务院公布为全国重点文物保护单位。