中国古代就有“上衣，下衣，足衣”之说，所谓“足衣”，即指鞋与袜。
鞋子的历史相当久远，大约在5000多年前的仰韶文化时期，原始人在用骨针缝制兽皮衣服时，也缝制了兽皮鞋子，用以护脚。3000多年前的《周易》中就出现了鞋的记载，《诗经》中曰：“纠纠葛屦，以屦霜。”“屦”就是一种用麻、葛编成的鞋。
据《说郛》记载：“古人以草为屦，皮为履，后唐马周始以麻为之，即鞋也。”说明古代鞋的种类按材料来分，主要有草葛、布帛和皮革三种。其中布帛鞋是指以大麻丝、绫、绸、锦等织物做成的鞋。汉代布帛鞋的鞋头多呈分叉状，底用麻线编织。魏晋时期，则流行在鞋的前端绣上双兽纹饰，配色讲究和谐。皮革、棉毡等制成的皮鞋、皮靴又称“马靴”或“高筒靴”。宋代普遍流行皮制的皮鞋，男性喜欢小头皮鞋，女性则喜欢圆头、平头或翘头的。明朝的鞋讲究厚实，而清代的男鞋多为尖头鞋，女鞋的鞋底多为木质，有的跟部中央高达五寸以上，称之为“马蹄底”。
每一种鞋，都有自己的历史沿革。战国时的孙膑因为被庞涓敲碎了膝盖骨，不能行走，就用硬皮革裁成“底”和“帮”，然后缝成皮鞋，这就是后来的靴子。现在中国历史博物馆里就珍藏着一双2000余年前的皮靴。
在中国，拖鞋最早出现在春秋时代，据东方朔《琐语》记载：“春秋时介之推逃禄自隐，抱树而死，文公抚木哀叹，遂以为屐。”这是最早载入史书的木制“拖鞋”，是出于对死者的悼念。李白的《梦游天姥吟留别》道：“脚著谢公屐，身登青云梯”，讲的就是这种木屐。20世纪50年代，第一双塑料拖鞋在法国问世，木拖鞋就越来越少了。
古代文明时期都曾经出现过凉鞋：在一副坚实的鞋底上绑系着带子或绳。早在公元前3500年，埃及人就用草绳编结成和脚的大小相符的鞋底，然后鞋底上系着带子或绳用以在潮湿的沙地上行走。而在中国，凉鞋是由拖鞋演变而来的，始于汉代（前206年—公元23年），后来相继出现了麻凉鞋、布凉鞋、皮凉鞋，而且有的凉鞋上绣上了龙凤等吉祥图案，有的还缀上了珠宝。
关于高跟鞋的由来，历来众说纷纭。一种说法是高跟鞋源于中国。中国六朝时已有高跟木屐，而清朝满族妇女所穿的旗鞋，鞋底为木质，高一寸至五寸不等，其底形为上宽而下圆，这难道不是高跟鞋的一种？
另一种说法是高跟鞋源于15世纪时威尼斯的一个商人。这个商人外出时怕妻子外出出轨，就给妻子做了一双后跟极高的鞋。没想到他的妻子却喜欢上了这双后跟极高的鞋，经常在下人的陪同下穿着这双鞋出门，人们看到这双奇特的鞋后，以为很美，就纷纷仿效，使得高跟鞋很快流行开了。
还有一种说法，高跟鞋源于法兰西国王路易十四。路易十四的身高仅五英尺三英寸，因为个子矮小，他在臣民面前常常觉得不能显示出他高贵的气度，于是，为了解决身高问题，他戴了一顶高耸的假发，又命人为他用软木做了一双五英寸高的高跟鞋。