洪武朝的三十余年间，明朝处于政权初建、巩固，进而走向统一和稳定的过程。这三十余年中，最高执政者朱元璋的个人意志给这一段历史打下了深深的烙印，一系列制度的确立和冷酷的政治气氛都折射出浓重的个人色彩。在边防问题上，洪武朝统治者内心深处始终存在着前元政权挥之不去的阴影。他的政权也无时无刻不在切实感受到这种持续存在的威胁——北元可能随时复辟。处于这一心理背景之下的明朝与元朝的关系经历了一连串复杂的变化，此消彼长的实力对比反过来又制约了明朝北边防御体系的建立与实施。总的来说，可以粗略地将洪武朝北边，特别是河套周边地区的边防变迁分作三个时段。
第一阶段从洪武二年（1369）到洪武十年（1377），明元双方以军事斗争为主。明朝一方力求依靠军事优势用武力消灭元朝，强行统一漠北；元朝一方在力量迅速削弱的情况下，仍然拼死抵抗。大体上，在洪武五年（1372）以前，元军节节败退让出了整个河套及周边地区。洪武五年发生了重要转折，明朝徐达的北伐军在岭北遭到扩廓帖木儿、贺宗哲的联合进攻，损失惨重，明朝武力统一的想法彻底破灭。此后明朝不再谋求以军事进攻的手段迅速解决北元问题，而是确立了守塞防御的边防政策。
第二个阶段从洪武十一年（1378）到洪武十九年（1386），这一时期是明与北元斗争的相对平静期，同时也是明朝边防制度深化的完善时期。明朝方面第一批塞王相继就藩，边防制度中著名的“塞王守边制”浮出视野。这一阶段，明朝政府更加注意边防的整体建设，在诸如屯田、开中、解运、采盐等方面出台了不少政策措施，力图实现边军自养的理想。尽管目前根据各种材料分析，我们知道明军自养的目标从来就是一个可望而不可即的梦魇，然而有一点必须要承认的就是在洪武朝法令森严的政治环境中，上述政策实施的效果恐怕要好于后世则是毋庸置疑的。
第三个阶段从洪武二十年（1387）到洪武三十一年（1398），经过前20年的对峙斗争，北元的力量逐渐衰弱，内部分崩离析，明朝抓住时机再次将战争引向漠北，沉重打击了北元中央政府。接下来为了巩固胜利成果，朱元璋针对前十年边防政策实行效果的情况进一步调整了边防格局，表现在一方面继续推行“塞王守边制”，另一方面将北方的边界线大幅度向北推进，建立并扩大了新的边疆区，山西行都司增建卫所和大宁都司的建立正是这一体现。从此次边防格局的演变我们看出，虽然九塞王均相继就藩，但属于洪武朝晚期，他们实际镇守边境的时间多数很短。另外，受到个人能力的限制，塞王在边防中所起的作用差别很大，不可同日而语。除了燕王朱棣、宁王朱权个别人之外，大多数塞王在边境上发挥作用的象征性成分怕是远远大于实际成效。因此在承认“塞王守边制”政治原则的前提下，认真观察边防制度可以看出洪武朝后期仍然是重将镇边与塞王守边相结合的混合体制。
洪武朝河套周边精心构建的边防秩序在经过“靖难之变”的严重内乱时并未受到明显的影响。但永乐朝却对整个北边边防进行了大范围的调整，重新划分分地防守区域，收缩北边防线，正式以总兵镇守制取代洪武朝后期重将镇边与塞王守边相结合的混合体制，因此，永乐朝的边防格局出现了明显的变化。
思考导致永乐边防体系巨变的原因必须注意“靖难之变”中以臣犯君的反秩序行为和战后胜利者称帝的篡逆之举对明成祖的深刻影响。他既然成为“靖难之变”的最大赢家，同时也为其他同姓亲王树立了武力篡逆的恶劣先例。在朱棣身上集合了作为主要镇边亲王，手握重兵，迭遭猜忌的压力和作为皇帝维护皇权归于一身，时刻警惕祸起萧墙的忧虑。朱棣就是这样一个矛盾体。也正因为如此，他绝不可能允许出现第二个“燕王”，第二次“靖难之变”，这是塞王守边制被废弃的根本原因。
表现在边防问题上，亲王不可信任，将领不可完全依赖，于是乎集北边精兵强将于北京地区，由皇帝坐镇京师的“天子守边”（迁都北京后）现象出现了。所以，永乐朝总兵镇守制的制度化、常态化是需要以“天子守边”为提领这一政治军事前提的。
永乐朝的河套周边边防基本格局确立后，军队后勤保障方式和与边外蒙古人的关系遂成为边防中的两项基本内容。
首先，永乐朝边防制度中后勤保障层面的建设成就最为突出。尽管制度及其实施之间存在着比较大的反差，但无疑永乐朝的一系列加强边防的举措最终为明代边防制度打下了基础。从这个意义上说，对永乐朝的边防调整应予充分肯定。
其次，不论任何从一个角度看，永乐七年都成为永乐朝边防态势变化的转折点，以此将永乐朝的边防划分为前后两个时期。在不同时期，明朝对漠北蒙古的策略方针发生了显著的改变，从而直接影响到河套周边边防形势。
从永乐元年到永乐七年间，朱棣以静制动，以较为克制的态度对付漠北蒙古，重在整饬边备，严防入侵掳掠，同时也积极展开对在漠南活动蒙古人的招降。经过努力，这一措施尤其在河套周边地区取得了显著效果。不仅自洪武末年驻牧在塔滩的蒙古集团降附于明朝，甚至在永乐六年到七年间，来自北方大规模的降明浪潮也涌入本地区。北方蒙古政权内部的分崩离析为朱棣连续用兵漠北打击元裔正统势力创造了有利条件。
永乐七年以后到永乐末年，朱棣“五出三犁”，亲自率军深入漠北征伐，这即使在中国历史上的尚武君主中都是极为罕见的表现。朱棣把明蒙斗争的战线从边境推向漠北腹地，使得鞑靼、瓦剌均无法有效组织南侵，从而在西北边境乃至整个北边防线上终永乐朝很少再现蒙古侵边的困扰。朱棣倾全国之力所维护的边境安宁对其后的明朝北边边防产生了复杂的影响。但不可否认的是，在客观上，为永乐至正统朝明朝保持边防上的有利地位打下了基础。这一基本形势到“土木之变”之后才发生新的变化。