与人类一样，它们用双足直立行走，步履蹒跚，憨态可掬。这在动物王国中很少见。一些灵长类动物虽然有时也能直立行走，但大多数时间它们还是觉得四足着地更为舒适。而企鹅，就连奔跑和跳跃时也是直立着使用双足。
乍一见，企鹅是一种笨拙无用的动物，可以轻易地被捕获。不过当它们跳进水里之后，一切便截然不同。路上蹒跚的学步者在水中就如轻盈的舞娘，能以曼妙的身姿飞速地前行。企鹅一直被当作是传说中的动物，直到十五世纪才为人类所知。古希腊和古罗马人都不知道它们的存在，史前人类的洞穴中也从来没有它们的遗迹。最早发现企鹅的是葡萄牙航海家瓦斯科·达·伽马。在他于1497年发现非洲最南端的好望角的航行中，他在一处叫做莫塞尔湾的地方发现了这种鸟类。在他的航海日志中对企鹅的描写是：“如同鸭子大小的鸟，但是不会飞，因它们没有飞行的羽毛。”
100多年之后，法国探险家博利厄于1620年在非洲最南端再次看见了企鹅，但却把它们当作是长了羽毛的鱼。
企鹅的英文名字是penguin，这个词的来源至今是个谜。一些专家认为这个词来源于威尔士语的pengwyn，意思是“白色的头”。但是企鹅的头并不是白色，也不生活在威尔士。
最早的企鹅化石出现在始新纪的地层中，距今3700—4500万年，在澳大利亚、新西兰和南极都有发现。当时的企鹅就已经具备了企鹅目之特征：翅膀退化，不能飞行，擅长游泳。最大的企鹅化石身高达1.82米。
如今所有18种已知的企鹅中身材最高的帝企鹅，身高通常只有1.2米，体重约30公斤。不过2000年6月，一些科学家在阿根廷的内瓦多峰地区发现了一群帝企鹅，其中最高的企鹅达到了1.7米。
从这些化石中科学家认定，企鹅是从一种会飞翔并擅长潜入水中捕食的海鸟进化而来的。但是在飞行捕食中，企鹅的祖先显然遇到了来自其他鸟类的竞争。为了得到更多的食物，这种海鸟的翅膀逐渐退化以便于潜水，同时身体的其他部分也相应地发生变化，脚掌更为靠后，羽毛更为丰厚，以适合长时间在冰冷的海水中深潜。
对于企鹅来说，它们的先祖放弃飞行能力是进化过程中迈出的巨大而不可估价的一步。这使它们更亲近大海，成为所有海鸟中游泳速度最快、潜水最深的鸟类。
“最主要的是环境因素，”特内里费圣克鲁斯大学的动物学家何塞·曼努埃尔·罗德里格斯说，“海洋能给它们提供更多的食物，它们生活的海域是地球上食物最丰富的海域，它们自然会放弃飞行而学习游泳。”
许多海鸟也会从空中冲向水中来捕食，但是它们只能到达水下很浅的地方。对它们来说，海洋深处是不可及的地方。但是企鹅却是潜水高手，无论是游泳还是潜水，它们都同样出色。
帝企鹅是鸟类中的潜水冠军，它们可以潜到距海面255米的深度。在这一潜水过程中，帝企鹅要屏住呼吸5分钟之久。
在游泳的时候企鹅就如其他的海鸟一样，把头部露出水面来换气，但是在潜水时，企鹅会采取十分特别的换气方式，它们会像火箭一样冲出水面跃向空中，呼吸新鲜空气之后再潜入海底。
游泳时企鹅用短小的双翼来推动自己，速度可以达到每小时40公里，它们的脚掌在游泳时向后伸展，使它们在水中能灵活地变更方向来追逐它们的食物：鱼、乌贼和各种甲壳动物。
所有的企鹅都很相像，黑白相间的羽毛是它们独特的标志，不过在已知的18种企鹅之间还是有明显的区别。体形最小的蓝企鹅身高在45厘米左右，而体形最大的帝企鹅身高通常达到1.2米。帝企鹅的性格稳重而安静，而阿黛利企鹅却是特别活跃的群体。
大部分企鹅生活在南极洲和附近的岛屿上，在大洋洲、南非和南美洲也能见到企鹅。生活在南极洲以外地区的企鹅有加拉帕戈斯群岛的加拉帕戈斯企鹅、洪堡企鹅，以及澳大利亚和新西兰的蓝企鹅。
企鹅是群居的鸟类，在繁殖季节企鹅群更是数量众多。企鹅严格实行“一夫一妻制”，一旦选中了自己的伴侣就终生不渝。雌雄企鹅只有在繁殖季节才在一起，每年都按照相同的路线来到自己的繁殖地。企鹅如何能在成千上万只同类中辨认并找到自己的伴侣，对于科学家来说还是个谜。
雌企鹅一次一般产两个卵，由雌雄企鹅一起轮流孵化，孵化期一般为30—37天。繁殖期的企鹅极易受到攻击，为了保护自己和孩子，企鹅通常选择在远离海岸线的地方筑巢，以便躲过天敌海豹和虎鲸的袭击。通常一头虎鲸一天能够猎杀7—8只企鹅。
幼企鹅就躲在父母温暖的羽毛下逐渐成长。它们要到14—15个月后才能长出完整的羽毛。在这期间，企鹅父母会一起离巢去觅食，回到岸上后它们总能在大群的企鹅中找到自己的小宝贝。小企鹅在羽毛丰满之后，将随父母学习如何在海中捕食，然后开始独立生活。