人类骑马史上的大多数时间里，双脚都无所寄托。波斯人和米堤亚人、罗马人、亚述人、埃及人、巴比伦人和希腊人，这些古代民族的强大军队，大多对马镫一无所知。亚历山大大帝的骑士横扫整个中亚时，骑在马上无处放脚。奔驰或跳跃时，骑手们必须紧紧抓住坐骑的鬃毛，以免颠下马背。
罗马人发明了一种安在鬃毛前部抓手的器具，这使得他们在地面崎岖的情况下能有个东西可抓；不过每当他们未能紧紧夹住马肚时，两条腿便只好摇来晃去地悬着。
没有马镫，骑上马也不那么容易。剽悍的武士为自己能左手紧抓马鬃，飞身上马而自豪。有些不用马鞍的骑手今天仍然这样上马。古代的骑兵部队用手中的矛点着地支撑身体而跳上马，也有像撑杆跳似的腾空而上，或者靠踩住安装在矛上的横栓而上马。否则便需要马夫当垫脚骑上马了。
到了大约公元3世纪，我国改变了这种局面。借助先进的冶金技术，先人们开始生产铸铜或铸铁脚蹬。马镫的发明者未能青史留名，而最初的想法可能是从偶然用皮绳打成套环再踩着套环上马而得到启发的。自然，这样的皮绳套环不可能用于策马行进，因为一旦跌下马来，皮绳套势必会将骑手拖住，其后果是很危险的。这样的皮绳套可能最先由中国人、印度人或与我国接壤的中亚游牧民族使用。马镫原理可能是在大草原上逐渐积累产生的，它是那些生活在马背上的、有独创性的人们的发明成果。显然从公元3世纪起，我国人民便能铸造精美的金属马镫。现存对马镫的最早描绘是在长沙一座古墓中发现的一尊陶骑俑上，其年代被确定为公元302年。
对马镫的精彩描绘还可以从唐太宗陵墓中的一个浮雕上看到。马镫非常迅速地输入到朝鲜，我们在该国公元5世纪的坟墓画上看到了马镫。还应指出，只是在马镫得以使用之后，才能够真正开展马球比赛。
一个名叫狷狷的强悍部落的迁徙导致了马镫向西方的传播，他们一向以阿瓦尔人自称。他们的骑兵掠夺起来十分强悍，因为他们配备了铸铁马镫。大约在公元6世纪中叶，他们被迫西进，穿过俄罗斯南部后在多瑙河与蒂萨河之间定居下来。到公元560年，阿瓦尔人对拜占庭帝国构成严重威胁，拜占庭帝国的骑兵部队进行了彻底改编，以便与之抗衡。莫里斯·泰比里厄斯皇帝编了一本军事手册，即公元580年问世的《战略学》（仍幸存），详细说明了应采用的骑兵战术，其中提到必须使用铁马镫——这是西方文献中最早的记载。
通过北欧海盗也许还有伦巴族人，马镫传向欧洲其他地方（在伦敦出土了一只阿瓦尔式的儿童用马镫，也是由北欧海盗带来的），不过欧洲的其他民族（除了拜占庭人和北欧海盗以外）使用马镫的时间要晚得多，其原因尚不完全清楚。欧洲的常规军队在中世纪初期以前看来都没有采用马镫。也许缺乏冶金技术是原因之一，因为马镫在很长的时期里都是用铸造金属制成的。只有使用铸造金属技术才能大批量生产马镫。
只要我们想一想中世纪欧洲，我们眼前便出现身穿盔甲、手持沉重长矛和骑在马背上的骑士。然而，如果没有马镫，他们是不会那么神气的。因为没有马镫，负担如此沉重的骑手势必很容易跌下马来。我国发明了马镫，此向又传入西方，使它们在中世纪出现了骑士，并出现了一个骑士制度的时代。