北朝时，南齐有个陈伯之，曾任“江州刺史”。
南齐亡后，他在南梁继任原职，仍镇守江州。但是他对于南梁并不心服，同时更听信了部下邓缮的教唆，起兵反梁，结果吃了败仗，只得投奔北朝，在北方鲜卑族的北魏政权，当了“平南将军”，统领淮南一带兵马，和南梁对抗。
梁武帝萧衍命他的兄弟“临川王”萧宏率军北伐，和陈伯之在寿阳（今安徽寿县）一带对垒。萧宏叫“记室”（秘书）丘迟出面写信给陈伯之，说明梁朝对他将既往不咎，只要他及早回头，便可宽大处理。丘迟在这封信中，有“迷途知返，往哲是与（走错了路而知道回头，是圣人所赞许的），不远而复，先典攸高（错路走得还不远就能改归正道，是历来的经典中所推崇的）”等语，诚恳告诫陈伯之，千万不可执迷不悟。
陈伯之读了这封信，大受感动，加以萧宏率领的梁军，兵力雄厚，难于对敌，便决然离魏回梁。丘迟的《与陈伯之书》成为人们传诵一时的名著，并被收集在“昭明太子”萧统所编的《文选》中。《梁书》和《南史》的《陈伯之传》，也有这封信的全文。“迷途知返”从此而来，比喻走了错误的道路而自知改正。
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陈伯之做出了错误的选择，但听从萧宏的劝告，改正自己的偏颇认识，免去一场杀伤之获，也从此获得了新生。
孰能无过，贵在改之。走错了路而知道回头，也是一种勇敢；错路走得不远，但能够改邪归正，悬崖勒马，也能人们所佩服。而错了之后还一意孤行，仍然我行我素，不顾别人劝戒，一错再错，这不是为人们所崇尚的。迷途知返，同样可贵。