商朝末年，周武王打败了商纣王，建立了周王朝以后，过了两年就害病死了。他的儿子姬诵继承了王位，这就是周成王。那时候，周成王才13岁。再说，刚建立的周王朝还不大稳固，于是由武王的弟弟周公旦辅佐成王掌管国家大事，实际上是代理天子的职权。历史上通常不称周公旦的名字，只叫他周公。
周公的封地在鲁国，因为他要留在京城处理政事，不能到封地去，等他的儿子伯禽长大了，就派伯禽代他到鲁国去做国君。
伯禽临走的时候，问他父亲有什么嘱咐。周公说：“我是文王的儿子、武王的弟弟、当今天子的叔叔，你说我的地位怎么样？”
伯禽说：“那自然是很高的了。”
周公说：“对呀！我的地位确实很高，但是我每次洗头发的时候，一碰到急事，就马上停止洗发，把头发握在手里去办事；每次吃饭的时候，听说有人求见，我就把来不及咽下的饭菜吐出来，去接见那些求见的人。我这样做，还怕天下的人才不肯到我这儿来呢。你到了鲁国，不过是个诸侯国的国君，可不能骄傲啊！”
伯禽连连点头，表示一定记住父亲的教导。
周公尽心尽意辅助成王，管理国事，可是他的弟弟管叔、蔡叔却在外面造谣，说周公有野心，想要篡夺王位啦！
纣王的儿子武庚虽然被封为殷侯，但是受到周朝的监视，觉得很不自由，巴不得周朝发生内乱，重新恢复他的殷商的王位，于是就和管叔、蔡叔串通一气，联络了一批殷商的旧贵族，还煽动东夷几个部落，闹起叛乱来。
武庚和管叔等人到处制造谣言，闹得镐京沸沸扬扬，连召公奭听了也怀疑起来。成王年纪小不大懂事，更闹不清是真是假，对这位辅助他的叔父也有点信不过。
周公心里很难过，他首先向召公奭披肝沥胆地谈了一次话，告诉召公奭，他绝对没有野心，要他顾全大局，不要轻信谣言。召公奭被他这番诚恳的话感动了，消除了误会，重新和周公合作。周公在安定了内部之后，毅然调动大军，亲自率领大军东征。
这时候，东方有几个部落像淮夷、徐戎等，都配合武庚，蠢蠢欲动。周公授权给太公望：各国诸侯，有不服周朝的，都由太公望征讨。这样，由太公望控制了东方，他自己全力对付武庚。
费了3年的工夫，周公终于平定了武庚的叛乱，把带头叛乱的武庚杀了。管叔一看武庚失败，自己觉得没有面目见他的哥哥和侄儿，上吊自杀了。周公很快平定了叛乱。
在周公东征的过程中，一大批商朝的贵族成了俘虏。因为他们反抗周朝，所以称他们为“顽民”。周公觉得让这批人留在原来的地方不大放心；同时，又觉得镐京在西边，要控制东部的广大中原地区很不方便，就在东面新建一座都城，叫做洛邑（今河南洛阳市），把殷朝的“顽民”都迁到那里，派兵监视他们。
打那以后，周朝就有了两座都城。西部是镐京，又叫宗周；东部是洛邑，又叫成周。
周公辅助成王执政了7年，总算把周王朝的统治巩固下来，他还制订了一套周朝典章制度。到周成王满20岁的时候，周公把政权交给成王管理。
从周成王到他的儿子康王两代，前后约50多年，是周朝强盛和统一的时期，历史上叫做“成康之治”。
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周武王因病去世后，而其子成王还少年。各国诸侯并未完全心服；周人内部的矛盾也呈现了出来。在这群臣惶恐无主的关键时刻，成王的叔父周公旦，当仁不让地站了出来，稳定了局势。7年后，周公毫无留恋地将大权交回成王，又安心地当起臣子来。
可见，周公辅佐成王是以社稷为重、天下为重，完全是出于忠心及公心。而明成祖朱棣，以“清君侧”为名，并使其合法化，完全是出于个人的私心及野心。与周公辅成王有着本质的不同。