男奴称奴，女奴称婢。男奴有童、仆、僮奴、僮仆、奴僮、奴仆、家僮、家奴、家人、苍头等称谓。女奴有青衣、女奴、家婢、丫环、丫头等称谓。元代称男奴为驱、驱丁、驱奴，称女奴为妪妇。
周代已有奴婢，来源有三：一是战争中的俘虏。二是因犯罪而坐牢的人；女性罪人，通常罚做苦工；聪明的被送去酿酒，名为“奚奴”。三是因家贫而卖身。
古代奴婢贱名“臧获”，即罪犯（臧）被捉回（获）的意思。官府设有奴籍，登记着奴婢的姓名、来历、性别等，严加管制。奴婢像货物一样，主人可以任意处分，或是卖掉，或是交换别的商品。奴婢犯了罪，还可以杀掉，但事先要向官府报准。
奴婢中也有不少人是读过书的。《管子》记载：齐桓公的宠臣宁戚，有一天逃走了，桓公叫管仲去找回来，宁戚不肯回去，只向管仲说了“浩浩乎，仲不能知”两句话，弄得管仲莫名其妙。管仲有一个婢女，读过不少书。她告诉管仲说：
这句诗出在《诗经》里，诗云：“浩浩之水，未有家室，我将安居？”宁戚不肯回到桓公身边，恐怕是想讨老婆吧。
秦朝对奴婢采取了与牛马同籍管理的方式，设置了固定的奴婢市场，公开买卖奴婢。奴婢像牛马一样被陈列在市场上，任雇主挑选议价。交易做成，随时可以带走。
西汉蓄养奴婢之风很盛。武帝时，官府征募大量的奴婢，并将犯人变为奴婢。凡是募得一定数额奴婢的人，可以升官加俸。汉代的皇帝和官吏，常把奴婢送给有地位的人，丞相陈平曾将100个奴婢送给陆贾。汉宣帝时，大司马霍光一下子就得到宣帝赏赐给他的奴婢170多人。
汉室中兴，汉光武帝刘秀禁止虐待奴婢。有些人还教奴婢读书识字。著名的经学大师郑玄，就常教奴婢读书。有一天，一个婢女没有把书读好，郑玄要揍她。一不小心把她摔到泥中。另一个婢女，问她为什么掉在泥中？被摔的婢女，引《诗经》语曰：“薄言往诉，逢诐之怒。”
曹操临终时，留下遗诏说：“我的婢女，在我生前，非常勤苦；我死以后，你们也要好好地照料她们，叫她们搬到铜雀台去住。”
孙权的妹妹嫁给刘备做妻子。刘备入洞房的时候，洞房中有100多个婢女，个个持着钢刀，站在那里，吓得刘备不敢入洞房。
魏晋南北朝蓄养奴婢的风气，较汉代更盛。石崇是晋代的首富豪族，养的奴婢多得无法计数。连厕所也有婢女侍候，石崇从厕所出来的时候，侍婢就替他换新衣。
唐代的奴婢，除了俘虏、罪犯和卖身人以外，还有配献和典质二种。配献即从全国各地形成制度使一部分人沦为奴婢；典质即穷人家把儿女典给富足人家，过期不赎者沦为奴婢。
宋明以后养奴婢的风气渐减。主要因为理学家们竭力提倡改善奴婢的待遇，加强奴婢的教育。程明道就是一个例子。
他待婢女，不时教以“忠”、“信”。有一次他叫一个婢女到远方的一家亲戚去取黄金，这个婢女没有父母，没有保人，当时很多人担心她逃掉，结果她如期把金子取回来了。
黄庭坚写过一篇《跛奚》，跛奚就是跛脚的婢女。他在文中说：“跛脚的女子虽不能与壮士决斗，不能像八骏马一样快跑，但她能够一早起来，打扫清洁，进入厨房，烧菜调汤。跛了脚的婢女并没有什么不好呀。”
总之，古代奴婢的性质是半人半物，在法律上没有人格（“奴婢贱人，律比畜产”），听由主人任意买卖，其本人及子女的婚嫁任凭主人决定（私将女儿嫁人等于偷了主人的东西）。