孔子一行人在楚军的护送下，终于离开了被围困数日的小树林，进入了楚国的境内。孔子听说有一个叫叶公的大夫就住在附近，是楚国的贤者，于是就去拜访了叶公，叶公很欣赏孔子的才能，就把他引见给了楚王。
楚昭王这时已经在病中，他欣赏孔子的才识，本来打算分封千户给孔子的。但是楚国的贵族们对孔子这样一个外来人十分反感，害怕他会来争夺权力，于是反对楚昭王给孔子封地。楚昭王终于没有能任用孔子，却在当年的秋天就离开了人世。
孔子觉得再留在楚国已经没有意思了，于是有了离开的打算。这时除了家乡鲁国之外，孔子最熟悉的地方就是待了三年的卫国了。这个时候卫国由卫出公执政了一段时间，政局已经暂时穗定，于是孔子就带着弟子们来到了卫国。
孔子得到卫出公的尊敬和礼遇。这个时候的孔子已经63岁了，身心已经略有疲惫的，这些年来他一直努力收集春秋各国的资料，将一门心思都放在了《春秋》这本书的编写之中。
卫国这时掌权的宰相叫做孔文子，因手下一直缺乏一名勇猛的将士而苦恼，他听说孔子的弟子子路是个武功高强的人，于是主动前来邀请子路出仕，担任自己的护卫。子路一直都很想有机会能施展自己的抱负，于是在请示了孔子之后，就高兴地跟随了孔文子回家，做了他的家臣。
不久后，从鲁国传回了消息，孔子的妻子亓官氏逝世了。当子路把消息告诉孔子的时候，孔子什么也没说，只是默默地回到自己的房中。但弟子们分明看到了老师颤抖着的身影，一滴浑浊的眼泪枪然滑落。
公元前484年，鲁哀公执政后的第11个年头。鲁国告急，宰相季康子派人给孔子带来了消息，请求孔子派遣弟子子贡回鲁，帮助鲁国解决危机。
原来，吴国的势力逐渐膨胀，周边的小国都已经纷纷臣服，相对较弱的只剩下鲁国了。于是吴国开始寻找侵略鲁国的机会，在两国会谈的时候故意侮辱鲁使，并要求鲁国拿出100只牛、100只羊、100只猪作为礼物。礼事小，面事大，季康子见吴国欺人太甚，于是就拒绝了吴国的要求，导致吴国现在兵临鲁都曲阜城，将鲁国团团包围。
就在季康子万分焦急的时候，跟随在他身边的冉求一边领兵顽强抵抗着吴军的攻势，一边向季康子建议道：“我师门的子贡师兄，天生聪慧巧言，能游说于诸侯各国，以口休兵，这一次的灾难，非是他不能化解啊。”
于是季康子听从了冉求的意见，派人百里加急赶到了卫国，将情况告诉了孔子。
鲁国毕竟是孔子的家乡，当他听到鲁城被围后，马上召来了子贡。
子贡马上随着使者骑上了快马飞奔而去。一到鲁国，了解情况之后，子贡马上制定了退兵的计划。他首先前往吴国军营，向吴国述说“兴兵讨伐诸国，不以仁德服众，终会令诸国联合讨伐”的道理，劝吴国退兵。然后再和冉求一起，在军中挑选出了300个强壮的士兵加强训练，以子贡的商队作为掩护，深入到吴军的后方，给了吴王一个迎头痛击，终于将吴国打败，签订合约。子贡也不侮辱使命，回到了卫国，依然留守在孔子身边。临走前他对再求说：“老师多年在外，其实已经想家了，如果有机会的话，就想办法把老师请回国内。”
没想到鲁国国运维艰，第二年，新上任的齐国国君齐简公是个急于建功的人，他看到鲁国经历了与吴国的战争后，国力疲弱，竟然趁机兴兵讨伐。
冉求再次奉命领军出战，结果大败齐军，获得了胜利。季康子从此对他更是依赖，赞叹地问道：“求啊，还好有你替我分忧呢，你的才能都是天生的吗？”
冉求想起了子贡的交代，于是趁机回答道：“我的才能该不及我的老师孔丘的十分之一呢。”
季康子于是试探着问道：“我也听父亲说起孔夫子是个了不起的人，不然怎么会教出像你和子贡这样的人才呢……不知道，他愿不愿意回来呢？”冉求心里暗暗高兴，脸上依然平静道：“宰相能有这份心，当然好了！就让我去请老师回来吧！”
就这样，冉求亲自领兵去到了卫国，将孔子请回了家乡鲁国。子路因为在卫国担任了官职，所以没有跟回来。
至此，孔子于终于结束了他14年的列国生涯，回到生他育他的地方，回到祖国的怀抱。