公元前663年，齐桓公应燕国的要求，出兵攻打入侵燕国的山戎（今河北东部）。
齐军赶到燕国时，山戎的军队已经掠夺了许多财物，逃到它东面的孤竹国去了。齐桓公本想就此收兵回国，但管仲建议跟踪追击，攻灭孤竹国以保证北方的安全。齐桓公接受了他的建议，下令向东紧追。
齐军是春天出征的，到凯旋而归时已是冬天，草木变了样。大军在崇山峻岭的一个山谷里转来转去，最后迷了路，再也找不到归路。虽然派出多批探子去探路。管仲想：既然狗离家很远也能寻回家去，那么军中的马尤其是老马，也会有认识路途的本领。于是他对齐桓公说：
“大王，我认为老马有认路的本领，可以利用它在前面领路，带引大军走出山谷。”
齐桓公同意试试看。管仲立即挑出几匹老马，解开缰绳，让它们在大军的最前面自由行走。也真奇怪，这些老马都毫不犹豫地朝一个方向行进。大军就紧跟着他们东走西走，最后终于走出山谷，找到了回齐国的大路。