西汉的开国皇帝刘邦，出身于一个农民家庭，他的父母连名字都没有。刘邦原名季，意思是“老三”，直到做了皇帝，才改名为邦。
刘邦三十岁时，当了秦朝沛县的一个乡村小吏——亭长。他为人豁达大度，胸怀开朗，做事很有气魄，很多人都和他合得来。当地的萧何、樊哙、夏侯婴等，都是他的好朋友。这些人后来都为刘邦建立汉朝出了大力。
樊哙是刘邦的同乡，是个杀狗卖狗的。陈胜、吴广发动起义后，沛县县令惊恐万分，打算投起义之机响应陈胜，就派樊哙去召刘邦来相助。不料刘邦带了几百人来时，县令又反悔起来。于是，刘邦说服城里人杀了县令，带领二三千人马誓师起兵。
夏侯婴与刘邦也早就有了交情。他原来是县衙里的马夫，每次奉命为过往使者赶车，回来时经过刘邦那里，总要与刘邦闲谈很长时间，直到日落西山才走。后来夏侯婴当了县吏，与刘邦交往更密切了。一天刘邦与他闹着玩，一不小心打伤了他。有人告刘邦身为亭长，动手打人，应当严惩，夏侯婴赶紧为他解释。不料，后来夏侯婴反以伪证罪被捕下狱，坐了一年多班房。后来刘邦在沛县起兵，他和樊哙主动参加，并担任部将。
刘邦的势力逐渐发展后，有个名叫灌婴的人又来投奔他。灌婴是睢阳人，本为贩卖丝绸的小商人。此人后来也成为刘邦的心腹，领兵转战各地，立了不少战功。
公元前208年，刘邦根据各路起义军开会的决定，带领人马西攻秦都咸阳。第二年初，刘邦大军兵临陈留，把营扎在城郊，当地有个名叫郦食其的小吏前来献计。
郦食其对刘邦说，现在您兵不满万人，又缺乏训练，要西攻强秦，如进虎口。不如先攻取陈留，招兵买马，等兵强马壮后再打天下。郦食其还表示，他和陈留县令相好，愿意前去劝降，如县令不降，就把他杀了。
刘邦采纳了郦食其的计谋。郦食其连夜进陈留城劝说县令，但那县令不肯起义。于是，郦食其半夜割下他的头颅来见刘邦。第二天刘邦攻城时，把那县令的头颅高悬在竹竿上，结果守军开城门投降。在陈留，刘邦补充了大量粮食、武器和兵员。
接着，郦食其又推荐了他颇有智勇的弟弟郦商，郦商又给刘邦带来了四千人。刘邦就任命他为副将，带领这支队伍西攻开封。后来，刘邦又战胜项羽，在公元前202年即皇帝位，建立了西汉王朝。
刘邦当皇帝后大封功臣、樊哙、夏侯婴、灌婴、郦商等人也先后被封为舞阳侯，当汝阴侯、颖阴侯和曲周侯。