高速公路不同于一般人、车混行的道路，它是专供汽车快速行驶的全封闭、全立交的道路。因此，它对进入的车辆有比一般公路更严格的技术和行驶速度的要求。判断所驾车辆能否进入高速公路，主要看该车辆是否在交通法规所规定禁止进入高速公路的车辆范围之内，《道路交通安全法》规定：拖拉机、轮式专用机械车、铰接式客车、全挂拖斗车，以及其他设计最高车速低于70千米／小时的机动车，不得进入高速公路。
此外，绝大多数高速公路还禁止摩托车、残疾人专用车、履带车、悬挂试车号牌和教练车号牌的车辆驶入。驾龄不满1年的驾驶员不准驾驶车辆进入高速公路。从安全角度考察，一些技术状况不允许高速行驶的车辆也不宜进入高速公路。如果对所驾车辆能否允许进入高速公路无把握时，可驾车至高速公路入口处向有关公路管理人员咨询。