圣天使城堡是公元130-139年哈德连大帝所建的陵寝，后来罗马帝国的各代皇帝都安葬于此。圣天使城堡之名源于公元6世纪，当时黑死病肆虐，教皇格里高利一世受大天使米伽勒神谕，在城堡顶部树立了持剑的米伽勒铜像，后来瘟疫平息后，从此城堡便被称为圣天使城堡。今天使铜像仍是圣天使城堡的标志景观。
圣天使城堡除了是皇家陵寝外，历史上还作过皇家监狱，布鲁诺就曾被拘禁于此。由于临近梵蒂冈，圣天使城堡还被教皇作为避难之地，城堡内设教皇厅，与梵蒂冈教皇皇廷之间有密道相连。圣天使城堡还是罗马的要塞，城堡外建有方形城墙，城墙四角有突出的堡垒，还留有古代的武器和成堆的大理石圆球炮弹，城墙外还有沟壕。
圣天使城堡位于台伯河畔，其前方的圣天使桥上，有12尊手持耶稣受难刑具的天使雕像，是文艺复兴时期大师贝尼尼的杰作。圣天使城堡建在外壁凹凸不平的基座上，为21米高的圆形建筑，其正门正对圣天使桥。在城堡圆形平顶与天使铜像之间，有一方形建筑，其一面墙壁与城堡正门处于同一平面。登上城堡，可以从露台眺望周围的罗马景观。
圣天使城堡内现被作为博物馆，在教皇厅等几十个房间，展出盔甲、兵器以及意大利名家的画作等物。