关于跳水的产生，很早以前曾有这样一个传说：在海边居住着一个年轻的渔民，他是个捕鱼能手，又是一个游泳健儿。有一天，他看到在海岸边高高的悬崖上有一只水鸟在注视着无垠碧波。突然，水鸟发现一条鱼游了过来，于是它展开双翅，从悬崖上直扑下去，钻入水中，然后叨着鱼又飞回原来的悬崖上。这个渔民在多次的观看水鸟展开双翅扑入海水中的灵巧优美动作后，决心模仿水鸟捕鱼的姿势试跳一次。于是，他爬上了一个不太高的悬崖，由那里跳入大海，捕捉鱼类，由于他跳入大海的姿势很像水鸟，既轻巧又优美，且每次投入海中从不空手而归，所以许多渔民就又模仿他的动作，跳入海中捉鱼。久而久之，逐渐形成了一种游戏形式。后来，有人把这种游戏加以改进，增添了一些民间舞蹈动作，就形成了跳水游戏。
当然，以上只是关于跳水运动产生的一个传说，但它告诉我们跳水这一水上运动形式，是随着人们观察自然现象，随着人们的生活实践而逐渐产生的。深究跳水的起源，我们可以追溯到遥远的古代。跳水是伴随着游泳技能的发展而产生的，它是游泳活动的一个辅助动作。要游泳，就要下水，走入水中或跳入水中的动作可能同时产生，当人们从岸边或船上跳入水中时，跳水的动作就产生了。这种跳跃入水的动作是跳水运动最初的开端。随着渔猎生活的需要，古代人在不同的情况下多次重复这一动作，逐步形成了一种跳水的技能。后来，在游泳技术不断提高的同时，人们不仅创造了各种游泳姿势，而且发明了水上游戏的各种形式，如拍水、踩水和投水等。投水就是我国民间流行的“扎猛子”，是跳水的一种姿势。
在我国的古代典籍中关于跳水的最早记载，出现在《晋书·周处传》中，书中所说的“(周)处投水搏蛟……”即指周处投水与蛟龙搏斗，他所采取的就是“投水”这一跳水动作。我国古代的许多游泳能手，都有自己的投水姿势。赵鳞的《因语录》中记载了唐代一个叫曹赞的人，他不但是一个身手不凡的游泳家，而且在跳水方面也有相当高超的技艺。他能够在“百尺桩上不解衣服投身而下，正坐水面，若在茵席”。穿着一身衣服从百尺高的桅杆上跳入水中，并能够悠然自得地坐在水面上，像坐在席子上一样，说明曹赞必然掌握了跳水的技巧，包括从起跳、腾空、入水等一系列动作。曹赞的跳水技艺，也许今天的跳水健儿们看了也会惊叹不已的。
到了公元12世纪初的宋代，我国出现了另一种跳水活动，即“水秋千”。水秋千原为水中打秋千的意思，是古人把秋千游戏引入水上游戏而创造的一种新的游戏。早在五代时前蜀的花蕊夫人《宫词》中，就有“内人稀见水秋千，争擘珠帘殿帐前”的诗句。五代时的水秋千尚在初创时期，因此连宫中也不是常见的，以至于那些宫女们听说有人玩水秋千，便争着分开珠帘，翘首以望。迄至宋代，水秋千发展成为一项惊险的跳水活动。当时水秋千是这样进行的：在大船上立一个高大的秋千，表演者在将秋千荡到高空的一瞬间，突然从秋千上一个跟斗跳下来，扎入水中。秋千在这里起一种活动跳台的作用。这显然是难度极大的跳水表演，不仅需要技巧，而且需要勇气。这种水秋千是宋代“百戏”中的一戏。当时流行的数十种戏中有水戏儿一类，而水戏就包括水秋千的跳水活动。反映宋代都城汴京(今河南开封市)生活风俗的《东京梦华录》一书，对当时水秋千跳水竞赛作了详尽的记载和生动的描述。该书《驾幸临水殿观争标锡宴》
记曰：“有两画船，上立秋千，船尾百戏人上竿，左右军院虞候监教鼓笛相和。又一人上蹴秋千，将平架，筋斗掷身入水，谓‘水秋千’”。这里记载的是，宋徽宗赵佶(1082～1135)，曾在水殿观看的水秋千表演。当时，水殿里停泊着两只彩船，船头立着秋千，船尾有人作各种杂技表演，禁卫军官兵击鼓笛助兴。其中一人登上秋千，高高荡起，当身体与秋千的横架接近平行时，突然从秋千上腾空而起，在空中翻跃筋头，最后跳入水中，这实是一种别开生面的跳水表演。
明清时期，随着每年的弄潮活动，在江南多湖地区，有关的跳水活动还与游泳一起进行。特别是浙江西湖一带，在“水百戏”等水上活动中，跳水游戏还是其中的项目之一。但这类跳水，始终是一种民间游戏活动。直到20世纪30年代，现代跳水运动才在我国逐渐兴起。