文帝元年（公元前179年）正月，主管立嗣的大臣请求汉文帝刘恒早立太子。刘恒说道：“我的德行还很浅薄，还没有供奉给上帝神明丰厚的祭品，也没有得到天下人的认可。如今我还没有广访贤圣，却先确立太子，这更会显出我的无德。我如何向国人交代呢？此事还是缓缓再说吧。”大臣又说：“预先确立太子，本就是为了尊奉宗庙、不忘社稷，为了造福天下。”刘恒说：“我的叔父楚王，年岁大，见识广，识大体。我的兄长吴王，甚爱美德，贤惠仁慈。我的弟弟淮南王，安守才德，忠心辅佐。难道他们不算预先安排吗？各位宗室、兄弟、诸侯王以及有功之臣，大多都是德才兼备，推举这些有才有德的人来即位，才是国家的大幸，百姓的福气。如今不先推举他们，却说一定要先立太子，百姓就会觉得我因私废公，不理会贤能有德的人，一心只想着自己的儿子，没有为百姓着想。这样的做法实在是很不应该。”众臣坚决请求道：“自古以来，从商、周立国开始，天下安定已经有一千多年了，古来享有天下的王朝之所以再没有哪一个比它们更长久，正是由于采取了册立太子这个方法。继承人必须是在位者的儿子，这是约定俗成、由来已久的。高祖亲自率领众将士平定天下，成为本朝开国皇帝。所封的各位诸侯王和列侯们，都成了各自侯国的始祖。之后侯位由子孙继承，世世代代连绵不断，这是普天之下的法则。高祖设立了这样的制度，以此安定人心。如今要是不立太子，反而另选宗室或诸侯之人，就违背了高祖的本意。在陛下的儿子中，以启年长，为人纯厚，宽仁慈爱，应当将他立为太子。”群臣多番坚持请求，刘恒这才同意，立长子刘启为太子。
汉文帝深知失去军权就等于失去了控制力，于是把国家军权交给了跟随自己多年的幕僚。同时，他从自己做皇帝的经历中看到，要想保住皇位，必须除掉有可能与自己争夺皇位的人，于是将汉惠帝的四个儿子统统诛杀。
同时，汉文帝重新起用了朝中与吕氏对立的旧臣，分别封周勃、陈平、灌婴为右丞相、左丞相和太尉，在朝中建立了一个新的权力核心。与此同时，他不仅恢复了同姓王曾被吕氏削去的封地，而且仿效父亲汉高祖的做法，在原有同姓王的基础上新封了一些同姓诸侯王。但是，这种做法并不能杜绝内乱的发生，因为在有些时候，内乱来自于同姓王。
文帝三年（公元前177年），济北王刘兴居首当其冲，举兵谋反；六年（公元前174年），淮南王刘长也欲犯上作乱。汉文帝及早发现，有效制止了内乱的发生。
汉文帝从同姓王叛乱的事实中感受到了潜在的威胁，听取了贾谊“众建诸侯而少其力”的建议。汉文帝担心这种做法会引起各地同姓诸侯王的不满，起初只是有选择性地多建诸侯，尽量不得罪原来的诸侯王。比如，没有子嗣的齐王死后，他在齐国设立了六个诸侯王；淮南王刘长被发配后，他在淮南封了三个诸侯王。
汉文帝即位后，在经济、司法和对外政策上都进行了一定的改革，使得汉朝出现了第一个盛世。
在经济上，汉文帝继续大力发展农业。文帝二年（公元前178年），在十五税一的基础上“除田租税之半”，变成了三十税一；文帝十二年（公元前168年），采用了太子家令晁错的卖爵屯粮的建议，充实了汉朝边境和各郡县的粮库。
为了进一步减轻百姓的负担，汉文帝降低了口赋。口赋又称作算赋，也就是现在所说的人口税。汉高祖时期，每人每年要交纳120钱的口赋。汉文帝将口赋减至汉高祖时期的三分之一，即为40钱。
文帝以前，全国绝大多数的山川湖泊都被划归国家，私人一律不允许擅自围猎捕鱼、伐木采矿。文帝后元六年（公元前158年），汉文帝放宽了政策，允许私人在一定范围内开发山川湖泊的资源，使得汉朝的经济发展多样化和全面化。
文帝以前，为了保证国内稳定，朝廷设立关卡，严格控制各地军事要地的人口流动。汉文帝一改以往的规定，允许人们自由流动，促进了各地商业贸易的发展。
汉高祖时期，为了防止各诸侯国内的名门望族反叛汉朝，遂将他们迁至长安。汉文帝于文帝二年（公元前178年）取消了这种措施，将各地列侯遣回他们的封地，进一步减轻了百姓的劳役。
从汉初开始，黄老学说成为了治国安民的主要学说。所谓黄老学说，是以黄帝、老子和庄子为代表的学说。老子和庄子是道家思想的代表，有人在汉初道家思想流行的情况下把黄帝推崇为道家鼻祖，于是出现了黄老并称的现象。
汉初推崇的黄老学说已经不再是单一的道家学说，而是道家、儒家、法家等各种学说的杂合体。陆贾在汉高祖时期提出了这种治国思想，曹参在惠帝时期成为了全面推行这种思想的第一个执行者。到了文帝时期，惠帝时期的“黄老政治”继续得以延伸。
黄老学说虽然融合了多家思想，但“无为而治”的思想没有改变。“无为”的内容包括两个方面，一方面是遵循以往的旧制，另一方面是尽量少干涉百姓。然而，在有些时候，要想使这两个方面能融为一体，更好地无为而治，进行一些改革还是有必要的。汉文帝看到了这一点，于是敢于打破传统，敢于标新立异。
汉文帝即位后，继续与匈奴交好，以免破坏国内的和平稳定。然而，匈奴为了从汉朝得到更多的利益，有些时候并不遵守约定，进犯汉朝边境。此时，汉文帝又一次听取了太子家令晁错的提议，通过种种优惠政策号召内地人前往边地生活，然后按照什伍编制将他们组织起来。他们一边务农一边参加军事训练，有效地保证了汉朝边境上的稳定。
除了匈奴外，汉朝的东南方还有“百越”。百越是对越族人的统称，之所以如此称呼，是因为越族人的支族有很多。早在战国时期，越族人已经开始在我国东南沿海和岭南一带活动。秦始皇统一全国后，在岭南设置了三郡。秦朝末年，天下大乱，赵佗乘势而起，宣布岭南独立。
汉高祖称帝后，派陆贾出使南越，封赵佗为南越王。赵佗接受了汉高祖的封号，表示向汉称臣，奉行与汉朝的约定。吕太后掌权后，改变了汉高祖的外交策略，在经济上不再对其开放，导致了赵佗对汉朝的敌视。文帝即位后，立即令陆贾再次前往南越，采用各种政策对百越进行安抚，如无偿向其提供各种生产工具和牲畜、替赵佗修葺祖坟、任赵佗兄弟为汉官等。赵佗被汉文帝的诚意打动，再次向汉朝称臣。后元七年（公元前157年）六月，46岁的汉文帝病逝于未央宫。
承前启后汉景帝
汉文帝去世后，32岁的太子刘启即位，是为汉景帝。文帝在位时，由于没有及时约束诸侯，使得地方上有些诸侯王的实力得到更大的扩张，威胁到了汉朝的统治。在众多诸侯国中，吴国的实力发展最为迅速，吴王刘濞的野心也越来越明显。
公元前195年，汉高祖刘邦封刘濞为吴王。刘濞是刘仲的儿子，而刘仲是汉高祖的兄长。刘濞到了吴国后，极力发展吴国的经济。吴国经济在飞速发展的同时，刘濞渐生野心。文帝在位时，刘启因与入朝的吴国太子在博弈过程中发生争执而失手将其砸死。吴王刘濞接到从长安送回来的儿子尸体后非常愤怒，此后以身体有病为由，不再上朝。汉文帝心中有愧，此后很少干涉他。
汉景帝即位后，晁错被任命为内史兼御史大夫。晁错早就看到了各地诸侯王坐大的危害，再加上吴王刘濞此时已经蠢蠢欲动，于是呈上《削藩策》，建议景帝迅速削减各诸侯王的封地，以此来约束他们。汉景帝此时也明白，无论削藩与否，诸侯王都会发生叛乱，于是开始削藩，将威胁降到最低。
景帝三年（公元前154年）初，汉景帝先后将楚地东海郡、赵地常山郡和胶西六县划出各诸侯国管辖区域。吴王刘濞见汉景帝开始削藩，以为时机已到，迅速拿“诛晁错，清君侧”做幌子，号召各诸侯王叛乱。楚王刘戊、赵王刘遂、胶西王刘卬、济南王刘辟光、胶东王刘雄渠、淄川王刘贤纷纷响应。此次大规模叛乱的主谋是吴楚两国，史称“吴楚之乱”。因参与此次叛乱的有七个诸侯国，又称“七国之乱”。
吴楚联军浩浩荡荡向西挺进，初战大败汉军后，又有赵军前来会合。同时，齐国国都临淄被胶西、胶东、淄川和济南四国之兵围困。汉景帝收到消息后，立即发兵征讨。他生于治世，长于治世，连一场小规模的战争都没有经历过，更何况如此大规模的叛乱。正值此时，朝中奸臣袁盎上奏说，晁错是引起叛乱的根源，只要诛杀此人，叛乱自然会平息。汉景帝求之不得，遂草率腰斩了晁错。然而，叛军得到晁错被诛的消息后毫无退兵的迹象。汉景帝因悔生恨，令汉军猛击叛军。
联盟的瓦解和它的形成有时候会一样地迅速，因为联盟只有在各自的利益面临着严重威胁时才会牢固，一旦威胁有所缓解，内部就容易出现纷争。有了这个规律，加上安居乐业的人对叛军作乱的厌恶和太尉周亚夫的英明指挥，叛军很快被击溃。
汉景帝从七国叛乱中意识到加强中央集权的重要性，于是立即着手改革。经过一番整顿后，诸侯国的封地大大减少。一般来说，一个诸侯国的封地就是一个郡。不仅如此，汉景帝还规定诸侯王“不得复治国”；不再拥有官吏任免权；除田地租税外，其他租税皆归朝廷所有。
在对待诸侯国势力问题上，汉景帝采取的措施虽然比汉文帝更加强硬有力，但还是给诸侯王留下了生存的空间，没有达到釜底抽薪的效果。
汉景帝认为，汉朝的国力还有待增强，否则无法战胜匈奴，但又不能放纵匈奴。于是，他在与匈奴继续交好的同时，增强了对匈奴的抵御力量。
当时，“飞将军”李广成为了匈奴的克星。唐王昌龄有诗称赞：“秦时明月汉时关，万里长征人未还。但使龙城飞将在，不教胡马度阴山。”除李广之外，程不识、郢都等人都是驻守边疆、与匈奴作战的杰出将领。他们的存在给匈奴造成了一种威慑，使得匈奴的侵扰行为收敛了许多。
汉景帝除了将勇猛的将领派往边地戍边外，还继续采用了晁错在文帝时提出的两条建议：建立马苑和卖爵屯粮。这两条建议的继续推行不仅大大满足了边地作战对马匹的需求，还能够充分保证军粮的充足。另外，汉景帝仍然不断地将内地人民迁往边地，对屯垦戍边起到了非常积极的作用。
汉景帝发展经济的主要策略是重农抑商，因为他认为农业是天下之本，“黄金珠玉，饥不可食，寒不可衣，以为币用，不识其始终。”他在国内大力提倡农桑，以保证全国的衣食之需。他一方面减少各种徭役赋税，一方面禁止用谷物酿酒或喂马。