关羽被东吴杀害以后，刘备报仇心切，竟不听诸葛亮劝告，亲自率七十万军队出征，攻打东吴，结果被陆逊火烧军营，大败，自己也病倒在白帝城的永安宫。刘备知道自己的病难以治好，便派人日夜兼程赶到成都，请诸葛亮来嘱托后事。
诸葛亮接到刘备的命令后，便留太子刘禅守住成都，带刘备的另外两个儿子刘永、刘理来到白帝城，进了永安宫，看到刘备病得不成样子，慌忙拜倒在刘备跟前。
刘备叫诸葛亮坐在旁边，把手搭在他的肩膀上说：“自从得了丞相，我发展了自己的事业，只是由于知识浅薄，没听丞相的话，遭到今天的失败，实在后悔万分。看来我这病是难好了，我儿子能力太弱，不得不将大事托付于你。”
刘备说完，泪流满面。诸葛亮也哭着说：“望陛下保重身体。”刘备用眼睛看了看左右的将官，见马谡也在身边，就叫他先退下，对诸葛亮说：“这人言过其实，不能重用，对于他，丞相要慎重考察。”说完，刘备召集众将官到齐，拿笔写了遗嘱，交给诸葛亮，感叹地说：“我本想和你们一同消灭曹丕，不幸的是我马上就要西去了。还要麻烦丞相把我的遗嘱交给太子刘禅，以后一切事情，都望丞相指点。”
诸葛亮拜倒在地上说：“望陛下好好安息，臣等一定全力效劳，辅助太子。”刘备叫左右的人扶起诸葛亮，一手掩着眼泪，一手握住诸葛亮的手说：“我现在快要死了，有一些很重要的话要对你说。”诸葛亮问：“有什么事吩咐？”刘备说：“阁下才干高于曹丕十倍，一定能办成大事，如果刘禅可以帮助就帮助，实在不行，你就取代他做两川之主。”
诸葛亮听到这话，立即哭拜在地说：“臣一定尽力辅助太子，一直到死了为止。”说完，叩头。刘备说完，双眼一闭，断了气，终年六十三岁。
历史上没有一个君王肯将皇位让给一个异姓人来当，哪怕他的儿子是个弱智，或者残疾，他都不会这样干。但是刘备却是如此相信诸葛亮，该把一个国家的兴衰大业交给他。这是一种很难得可贵的信任。
刘备托孤诸葛亮这个决定取决于他对诸葛亮的信任，这种信任是可贵的。从刘备的这个决定我们可以看出来，刘备和诸葛亮的感情是多么的深厚，居然愿意把一个国家交给一个外姓人。