我国古代就有拔河活动，但那时叫“拖钩”、“牵钩”，一般在元宵节前后进行。春秋战国时期，在一些水军舟师中有一种叫“钩拒”的作战工具，其作用是“退则钩之，进则拒之”。“牵钩”就是“退则钩之”的动作。据《隋书·地理志》记载，楚国为进攻吴国，在军队中最早利用“牵钩”这种动作进行训练。在将领的指挥下，楚国士兵分成两组，手挽竹编的篾缆，伴着战鼓的节奏，奋力牵拉，形成了最早的拔河比赛。
到了唐代，民间的拔河活动得到了较大的普及，成了纯娱乐性质的比赛。据《封氏闻见录》记载，唐中宗李显在梨园毬场，曾亲自组织了一次由宰相、驸马和将军参加的拔河比赛。唐玄宗李隆基在位时，更是多次举行拔河比赛，参加者有上千人，观看的人也特别多，呼喊声震天动地，规模之大为前代少有。从唐朝开始，按民间风俗，“牵钩”改称“拔河”，一直沿用至今。这项活动历久不衰，成为一项广为普及的群众性体育活动。