根据现代军事学对枪炮的定义，口径在20毫米以上的为炮，口径在20毫米以下的为枪。
世界上最早的火炮是中国西北地区古西夏国的一尊铜铸火炮。古代火炮大都是从炮口装填弹药、炮膛内没有膛线的前装式滑膛炮，火炮上没有或是只有很简陋的瞄准和反后坐装置，射击时需要人工点火，炮弹是石制或铁制的实心弹、爆炸弹以及将石头或金属碎块、铅弹装在铁筒内制成的霰弹。17世纪以后，随着科学的进步、枪械和火药技术的发展，古代火炮逐渐向近现代火炮演变。
1846年，意大利陆军少校G。卡瓦利发明了世界上第一门后装线膛炮，炮管内有两条螺旋膛线，使得发射后的弹丸旋转飞行，飞行线路稳定，提高了射击精度，增大了火炮射程。同时，由于该炮实现了炮弹的后膛装填，使得发射速度明显提高。卡瓦利还发明了与后装式线膛炮相匹配的圆柱形弹体、船尾形弹尾、锥形弹头的炮弹，这也是世界上最早的与现代炮弹外形相似的卵形炮弹。卡瓦利的一系列发明和设计，使火炮本身和炮弹具有了现代火炮的某些特征，是古代火炮向现代火炮迈进的关键一步。
第一门具有现代反后坐装置的火炮，是由法国炮兵研制小组于1897年发明的75毫米野战炮。其炮身安装在弹性炮架上，可大大缓冲发射时的后坐力，使火炮不致移位，发射速度和精度得到提高，并使火炮的重量得以减轻。弹性炮架的采用缓和了增大火炮威力与提高机动性的矛盾，并使火炮的基本结构趋于完善。75毫米野战炮已初步具备了现代火炮的基本结构，这是火炮发展过程中划时代的突破。
19世纪末，世界许多国家的炮兵相继采用缠丝炮管、紧筒炮管、强度较高的炮钢和无烟火药，提高了火炮性能。20世纪初，火炮还广泛采用了瞄准镜、测角器等仪器装置，由此进入了现代火炮的时代。