武术有较大发展的时期是在汉代，在宫廷的酒宴中常出现剑舞、刀舞、双戟舞等单人的、对练的或集体舞练的套路运动。徒手的拳术表演和比赛也深受统治者重视。东汉史学家班固在《汉书》中记载汉哀帝就是一个“卞戏”迷，说他“雅性不好声色，时览卞射武戏”。汉代还通过“试弃”（拳技的考试）选拔武职人员。后汉名将甘延寿就是通过“试弃”，被选用为“期门”军职的。汉代拳术除了“防身杀敌”“以立攻守之胜”的实用之术外，还出现了观赏性和健身性的象形舞，如“沐猴舞”“狗斗舞”“醉舞”，还有“六禽戏”“五禽戏”等。这些均可视为早期的象形拳术。这一时期的武术着述也明显增多。仅《汉书·艺文志》就收录《剑道》38篇，《手博》6篇，这都是论述“攻守之道”的专着。
隋唐时期，封建社会贸易昌盛，经济发展繁荣，与两晋南北朝时期的凋零状态相比，武术可以说又重新崛起。唐朝推行“武举制”，以考试的办法选拔武艺出众人才，这从政策上又促进了民间和官方的练武活动。在隋末就以武功闻名于世的少林寺，在唐武德年间（公元618-626年），因助李世民铲平隋末割据势力王世充有功，少林寺更加声名大震，官府许其自立营盘、演练僧兵。
那时在军旅之中，剑已经逐渐被刀替代，然而民间仍很盛行，不仅武人练，文人也以佩剑、舞剑为荣。诗人李白、杜甫青年时皆学过剑术。将军斐旻的剑术、李白的诗，张旭的草书被誉为唐代的三绝。有人赞美斐旻的剑是“剑舞若游龙，随风萦且回”，难怪画家吴道子请求斐旻舞剑，以激发创作豪情。更令人惊叹的是杜甫笔下的公孙大娘舞剑：“昔有佳人公孙氏，一舞剑器动四方，观者如山色沮丧，天地为之久低昂。嚯如弈射九日落，矫如群帝骖龙翔；来如雷霆收震怒，罢如江海凝清光。”说明当时剑术套路已有相当高的水平。
南、北宋时期，内忧外患，战火频频，人民大众常常结社习武以求自保。如“角抵社”“英略社”“弓箭社”都是比较大的民间习武组织。此时武技在农村及边远地区多侧重军事实用性；而在城市的街头巷尾多侧重套路，把武术做为表演内容，统称“百戏”，表演的武艺有角抵、使拳、踢腿、使棒、弄棍、舞刀枪、舞剑以及打弹、射弩等，对练的叫“打套子”，有“枪对牌”“剑刀牌”等。“十八般武艺”一词也出现于宋代的典籍之中。据宋华岳《翠微北征录》载：“臣闻军器三十有六而弓为称首，武艺一十有八而弓为第一。”此文原意强调弓箭在征战中的重要性，但已反映当时的兵器远不止18种。宋代武术的发展情况我们可以从几部古代小说中窥见一斑，如《说岳全传》《杨家将》《水浒传》等，都描写了众多武艺高强、功夫独到的男将女杰。
元代由于民族矛盾比较尖锐，蒙古统治者限制民间习武，不少武术家隐姓埋名，习武组织也转为秘密性的民间组织，使武术发展受到极大的抑制。
宋元时代，以民间结社的武艺组织为主体的民间练武活动蓬勃兴起，有习枪弄棒的“英略社”，习射练习的“弓箭社”等。由于商业经济活跃，出现了浪迹江湖，习武卖艺为生的“路歧人”。不仅有单练，而且有对练。
明代是我国武术又一个全盛时期。不同风格、不同流派的拳派林立，仅抗倭名将戚继光的《纪效新书》中就记载“宋太祖三十二势长拳，绵张短打，温家七十二行拳，三十六合锁，山东李半天之腿，鹰爪王之拿，千跌张之跌，张伯敬之打……共十六家拳法。”真是大有百家争鸣之势，而且拳名皆以擅长者姓氏命名。明代武术的大发展与明太祖朱元璋重视文武全才的思想分不开。他主张“武官习礼仪，文人学骑射”。这样，明代不但拳法众多，而且器械套路也更加丰富多彩，开始有势有法，有拳谱歌诀。这说明脱胎于军事格斗技术的武术，到明代已逐步形成以套路为主的运动形式，并远远超过对抗性运动的发展。
由于明代文武全才的风俗，让武术家着书立说达到鼎盛，并且图文并茂，保留了珍贵的武学遗产，为后世研究武术提供了重要依据。据统计，除戚继光的《纪效新书》外，重要的专着还有唐顺之的《武编》、俞大猷的《正气堂集》、郑若曾的《江南经略》、程宗猷的《耕余剩技》、何良臣的《阵记》、茅元仪的《武备志》、吴朵的《手臂录》等。
明清时期是武术百家争鸣时期，各种流派、拳种纷现。拳术有长拳、猴拳、少林拳、内家拳等几十家之多；同时形成了太极拳，形意拳，八卦拳等主要的拳种体系。
清朝统治时期由于满清贵族为保护自己的统治地位，一度限制练武，所以清代的武术活动不如明代。但由于武术在民间已有广泛群众基础，加之当时存在许多反清复明组织，人民群众习武练功为了推翻满清统治之风反而使各种流派的武术更加纷呈于世。以地区分有南派、北派，以山川分有少林派、武当派，以宗教分有佛家的外功、道家的内功，以门类分有太极门、形意门、八卦门、迷踪门，还有长拳类和短打类。武术流派林立，象征着武术事业的兴旺发达。但也存在各派之间缺乏交流不能相互弥补长短的不足。
到近代，武术适应时代的变革，逐渐成为中国近代体育的有机组成部分。民国时期，民间出现了许多拳社、武士会等武术组织。1927年，在南京成立了中央国术馆。1936年中国武术队赴柏林奥运会参加表演。
民国时期，社会发展，火器的使用，使武术的健身作用更为明确，武术主要是以体育运动的形式出现在社会生活之中。
武术能繁衍至今且日益发展，正是由于它具有健身防身的双重作用，武术在平时能满足民众强健体魄、陶冶性情的需要，遇到压迫或强暴则成为御强抗暴，抵抗外侮的手段。因此，在我国漫长的封建社会中，备受欺凌和迫害的庶民百姓对武术有着深厚的感情，因而促进传播与发展，并使我国的武术形成了独特的民族风格。
新中国成立以后，党与政府关心人民健康，重视优秀民族文化遗产的继承与发展。国家不仅定期举行武术汇报表演，还在高等师范院校及体育学院开设武术专业，并组织专业人员在继承传统拳术的基础上，广收众家之长，整理出简化太极拳、中组长拳、初级长拳以及器械套路。为了弘扬民族文化，发展体育运动，全国各地还建立了武术协会，吸引武术爱好者前去习武健身；国家还设有专门机构负责开展武术运动，将武术列为正式比赛项目。这些措施极大地推动了武术的普及和研究工作，使武术运动得到长足发展。不论城乡，群众性的武术运动都广泛推广。特别是近几年来，武术套路在技术风格上，结构布局上、质量和难度上，都有很大的提高和突破；还出现了集体比赛的项目，这是武术发展史上的新成果。
随我国对外开放的扩大，武术也不断跨出国门一展风采，对发展同各国人民的友谊、促进文化交流做出了贡献。
作为武术的发源地，我国近几年曾派人先后到五大洲60多个国家进行武术表演和交流，不仅宣传了我国的民族文化遗产，同时也增进了国际友谊。目前中国武术已风靡了欧美及其他地区。美国已成立了“全美中国武术协会”，芝加哥、纽约、旧金山等城市还成立了“少林功夫学校”。在国际上，武术热正方兴未艾。“功夫”“少林”“太极”“武术”的汉语拼音——“GongFu”“ShaoLin”“TaiJi”“WuShu”已成为英语中的常用词。
中国武术具有健身、技击、艺术欣赏等作用，使之越来越吸引了国外的武术爱好者。论打斗技击，在国外不乏拳击、空手道等技艺，但这些过于野蛮，缺乏美感，比起内涵丰富的中国功夫来，真是相去甚远。
历史悠久的中国武术在它的发展演进的过程中，始终充满着人民的智慧。长期的社会实践，使它形成了独特的民族风格和特点，蕴含着深邃的哲学思想和道德观念，武术作为国术、文化瑰宝，不但深受我国人民喜爱，而且也受到国际友人的青睐，成为传播友谊、增进健康的使者。
中华人民共和国成立以后，武术得到了迅猛发展。1956年中国武术协会建立了武术协会、武术队等，形成了空前广泛的群众性武术活动网，为武术的发展开拓了广阔的道路。1985年，在西安举行了首届国际武术邀请赛，并成立了国际武术联合会筹委会，这是武术发展中历史性的突破。1987年在横滨举行了第一届亚洲武术锦标赛，标志武术走进亚运会。1990年武术首次被列入第十一届“亚运会”竞赛项目。1999年，国际武联被吸收为国际奥委会的正式国际体育单项联合成员，这是武术发展中的又一历史性突破，意味着在不久的将来，武术即将成为奥运项目，意味着“把武术推向世界”的雄伟目标的进一步实现。