罗马共和国在不断内乱的打击下，共和制逐渐走向没落，政权落在了独掌兵权的屋大维手中，开始了罗马帝国时期。
公元1至3世纪，由于内战的结束和对周边民族和地区扩张战争的暂时停止，航海和技术的进一步发展，罗马帝国社会经济出现了一个长期稳定和发展时期，即“罗马和平”。帝国西临大西洋，东至美索不达米亚，北抵莱茵河与多瑙河流域，南及北非广大地区，成为称雄一时的强大帝国，罗马城则被称为“永恒之城”。
在公元3世纪，帝国出现了全面危机。奴隶主残酷的压榨，使奴隶失去了最低限度的劳动积极性。他们消极怠工，甚至毁坏庄稼。农业的衰败波及到工商业，城市也失去了商旅云集的繁荣景象。大庄园主挖沟筑垒，建立私人武装，逐渐演化成割据地方的豪强地主，大大削弱了中央的权力。各行省的驻军自立首领，拥兵自重。皇帝成为地方军阀的傀儡。
公元238年，元老贵族拥立的4个皇帝相继被军人杀死。随后的15年里，走马灯似的换了10个皇帝。军人出身的皇帝戴克里先和君士坦丁，利用自己对军权的控制，一度强化了集权统治。君士坦丁还将首都迁到拜占庭，定名为君士坦丁堡，企图借助东方行省的经济力量来维持帝国的实力。君士坦丁力图保持奴隶制度，强调奴隶主的特权。他正式承认基督教的合法地位，利用基督教宣扬忍耐、顺从的教义作为精神统治的支柱。但君士坦丁挽救不了奴隶制帝国的命运，帝国内部不断爆发起义，周边民族的不断入侵更加剧了帝国的危机。
公元263年，西西里爆发了大规模的奴隶起义；273年，罗马造币厂奴隶也掀起了争取自由的斗争。大约与此同时，高卢爆发了大规模的“巴高达”运动。起义军占领许多城市和乡村，推举自己的首领为皇帝。
4世纪30年代，北非爆发了阿哥尼斯特（意为“战土”）运动，他们到处打击奴隶主和大地主，使西罗马帝国统治更加虚弱。
摇摇欲坠的罗马帝国又受到日耳曼人的攻击。日耳曼人骁勇善战，被罗马人称为蛮族。他们在西进的匈奴人的逼迫下，成群结队自东向西迁徙，潮水般地涌入罗马帝国境内。日耳曼人中的西哥特人迁居到巴尔干半岛北部，不堪忍受罗马官吏、奴隶主的压迫，开展了英勇的反抗斗争。
在内外交困的打击下，公元395年，罗马帝国一分为二：以君士坦丁堡为首都的东罗马帝国和以罗马城为首都的西罗马帝国。
西罗马帝国的噩梦并没有结束。5世纪初，西哥特人再次大举进攻。西哥特人首领阿拉里克率领大军开进意大利，直逼罗马。出征前，阿拉里克向妻子许诺：要让罗马城里最有地位的贵妇人侍奉她，要把罗马城内的财宝都赠给她。
当时，西罗马17岁的皇帝荷拉留是个低能儿，听说西哥特人攻来，吓得手足无措。幸好他的执政官斯提里科精明强干，迅速调来军队，利用西哥特人庆祝复活节的时机，偷袭西哥特人，获得大胜，并且俘虏了阿拉里克的妻子。斯提里科虽然取得了胜利，但他深知，西罗马决不会最终打败西哥特人的。因此，他与阿拉里克订立了和约，结为盟友。
几年后，西罗马有位将军反叛，斯提里科想借助阿拉里克的力量平息叛乱。不料此举遭到罗马元老院的强烈反对。元老院贵族向皇帝进言，说斯提里科想利用阿拉里克推翻皇帝，企图让自己的儿子当皇帝。低能皇帝听信谗言，下令处死了斯提里科父子。罗马皇帝此举正好给阿拉里克制造了发难借口。阿拉里克以替朋友和盟友斯提里科报仇为由，率军进入意大利，直逼罗马城下。
阿拉里克率军团团围住罗马城，并切断了罗马城内的粮食供应。眼见各地奴隶贫民纷纷投奔阿拉里克，而罗马城内因饥荒和瘟疫而一片萧条，皇帝荷拉留龟缩在拉温那又不思解围，罗马城内的贵族不得已派人向阿拉里克乞降。阿拉里克傲慢地对罗马使臣说，罗马城除了居民的生命，其他的东西都要带走。罗马使臣又试探着说：“城内还有积极备战的士兵。”言外之意是罗马人不能接受太过苛刻的条件。阿拉里克大笑着说：“那好，草长得越茂盛，割起来越顺手！”经过再三请求，阿拉里克答应撤兵。西罗马为此付出的是大批财宝、释放所有外族奴隶、派贵族子弟当人质的代价。
不过，西罗马皇帝对这个结局，并不难过。他拖延时间，等东罗马援军到来后，他明确宣布，拒绝与阿拉里克签订和约。阿拉里克决定攻陷罗马。410年，西哥特人联合匈奴再次进军罗马城。奴隶们在夜间打开城门，迎接西哥特人。这座固若金汤的“永恒之城”，800年来第一次陷入敌手。昔日奢华的帝都惨遭洗劫：到处是尸体和鲜血，许多人被卖为奴隶，罗马城失去了往日的繁荣。
公元476年，日耳曼雇佣军统帅奥多亚克废黜了西罗马末代皇帝罗慕洛·奥古斯都，西罗马帝国灭亡了。
此后，定都君士坦丁堡的东罗马帝国继续存在了大约一千年的时间，但它已失去了昔日罗马帝国的辉煌。从此，欧洲历史进入了封建统治的中古时代，被称为“中世纪”。