春秋时期，齐国国君齐景公有个儿子叫荼（tú），他幼小的时候，十分活泼天真，齐景公很宠爱这孩子。孩子要什么，他就给什么，并且常常逗孩子玩耍，父子在一起常常玩得非常快乐。
孩子看见牧童骑在牛背上悠然自得，心里很羡慕，也想要骑牛。一次景公逗着孩子玩时，孩子噘着小嘴，要求骑在景公的背上。景公对他百依百顺，满口答应了。
齐景公弯下身子当牛，让孩子骑在自己的背上，然后用两手支撑着地，两手和两膝同时并行，就如同牛一样慢慢地前进。孩子骑在景公的背上哈哈地笑个不停。孩子手里还拿着一根绳子，绳子的另一端衔在了景公的嘴里。孩子大模大样地骑着，真像赶着牛前进一样。
景公匍匐着前进，孩子挥动着手臂指挥着，嘴里不住地吆喝，两人玩得很开心。
正当玩得高兴之时，一不小心，孩子突然从景公背上摔了下来。孩子一急，用力扯起了手中的绳子。由于景公没有思想准备，绳子仍被牙齿咬住，所以孩子一用力，景公咬着绳子的牙齿被扯了下来，顿时景公满口是血。
孩子吓得哇哇大哭起来，景公虽然牙齿很疼，但是没有生气，他还安慰孩子，因为他心甘情愿地这样做。
“孺子牛”就成了一个典故，也成了一个常用的词语。它的意思是甘心做小孩子的牛马，常用来表示对小孩子的溺爱。近代伟大的文学家鲁迅先生把“孺子牛”这典故运用于诗中，写出了“横眉冷对千夫指，俯首甘为孺子牛”的名句。此后，“孺子牛”一词有了新的意义，变成了褒义词，常用它比喻心甘情愿为人民大众服务的人。