1918年7月18日，曼德拉生于特兰斯凯首府乌姆塔塔附近的姆维佐村。
1927年，曼德拉9岁时，父亲去世。
1938年初，曼德拉进入海尔堡大学学习，同时与奥利弗等人结识。
1940年，曼德拉因参与学生罢课被校方勒令退学，回到家乡后，又因不满养父为他操办的婚事而出走。
1941年，曼德拉来到约翰内斯堡，先是在矿山公司当警察，后搬到亚历山大，并结识了西苏鲁。
1942年，曼德拉通过函授课程，获得海尔堡大学的文学学士学位。随后，在威特沃特斯兰德大学攻读法律。
1944年，曼德拉与伊芙琳·梅斯结婚。同年参加非洲人国民大会，并参与组建主张改革的非洲人国民大会青年联盟。
1948年，曼德拉当选为青年联盟全国书记。同年，马兰政府上台，开始全面推行种族隔离制度。
1949年12月，非洲人国民大会全国执委会通过“行动纲领”。
1950年，马兰政府通过《人口登记法》和《集团居住法》，使种族隔离制度进一步系统化。
1950年5月1日，非洲人国民大会、印度人大会、南非共产党组织罢工集会，遭马兰政府镇压，18名非洲人被杀，30多人受伤。
1950年6月20日，《镇压共产主义法》颁布，南非共产党宣布自行解散。
1950年6月26日，非洲人国民大会和印度人大会联合组织全国性大罢工。曼德拉担任两个组织间的协调工作。
1950年底，曼德拉当选为青年联盟全国主席。
1951年，马兰政府颁布《班图权利法》。
1952年4月6日，“蔑视运动”进入热身阶段，曼德拉当选为“蔑视运动”全国志愿者总指挥。
1952年6月26日，“蔑视运动”正式开始，曼德拉散会后因宵禁时间在外行走遭逮捕，很快被释放。
1952年7月30日，警察在全国范围内袭击了非洲人国民大会和印度人大会的16处工作点。两个星期后，逮捕了“蔑视运动”的20位领导人，其中包括曼德拉等人。他们后来被判9个月监禁，缓期2年执行。
1952年10月，曼德拉当选为非洲人国民大会德兰士瓦省主席。
1952年12月，曼德拉在取得律师合格证书后，与奥利弗合办律师事务所。
1953年，马兰政府颁布《班图教育法》。
1954年，德兰士瓦法律协会请求最高法院取消曼德拉的律师资格，但被最高法院驳回。
1955年6月25日，南非人民代表大会召开，会议通过了《自由宪章》。
1955年底，对曼德拉的管制禁令到期；此时，警察又对他宣布了为期5年的禁令。同年，与伊芙琳的婚姻关系破裂。
1955年12月，温妮从社会工作系毕业，分配到巴拉格瓦纳斯医院工作。
1956年12月5日，曼德拉与其他非洲人国民大会领导人被捕，被控犯有叛国罪。
1956年12月19日，叛国罪案预审开始。
1956年底，曼德拉与温妮相识。
1957年3月10日，曼德拉正式向温妮求婚。
1958年6月14日，曼德拉与温妮结婚。
1958年底，温妮因参加反《通行证法》游行遭逮捕。
1959年4月6日，非洲人国民大会中的非洲主义者派和自由宪章派正式分裂。
1960年3月21日，反通行证运动游行开始。沙佩维尔惨案发生，警察向示威群众开枪，打死69人，打伤180人。
1960年3月30日，政府宣布实施《紧急状态法》。
1960年4月8日，南非政府宣布非洲人国民大会和泛非主义者大会两个组织为非法。
1960年8月底，政府取消了紧急状态，释放了被捕者。
1960年12月，曼德拉与温妮的第二个女儿出世，取名津荠。
1961年3月29日，法庭对叛国罪案实行最后宣判：所有被告被宣布无罪。曼德拉开始转入地下活动。
1961年11月，曼德拉创立“民族之矛”。
1961年12月16日，“民族之矛”发起第一次军事行动。
1962年1月11日，曼德拉秘密出访非洲国家。
1962年8月5日，曼德拉从德班返回约翰内斯堡途中被捕。
1962年8月8日，曼德拉第一次出庭。
1962年10月22日，对曼德拉的审判正式开始。
1962年10月25日，曼德拉被判煽动罢工罪和无护照出国罪。
1962年11月7日，曼德拉被判处5年监禁和苦役。
1963年7月11日，“民族之矛”被查获，曼德拉卷入“民族之矛”的事件中，他从罗本岛被转到比勒陀利亚监狱。
1964年6月12日，法官宣判：曼德拉等8名被告判处终身监禁。
1965年，温妮受到5年管制禁令的约束。
1967年6月21日，《恐怖主义法》正式生效。
1969年5月21日，温妮被捕。
1976年6月16日，索韦托学生举行示威游行，遭到警察野蛮镇压，导致了持续一年多的索韦托暴动。
1976年8月，温妮又一次被捕，后不久在判决中胜诉，获释。曼德拉代表罗本岛的政治犯起草了一份声明，支持学生的抗议运动，谴责南非当局的镇压暴行。
1976年10月26日，特兰斯凯黑人家园宣布“独立”。
1977年5月16日，温妮被流放到奥兰治自由邦布兰德福特镇。
1980年，非洲人国民大会宣布此年为“行动年”。“释放曼德拉”的群众运动从南非国内传到国外。
1981年3月，曼德拉被提名为伦敦大学名誉校长候选人。
1982年4月1日，曼德拉与西苏鲁等人从罗本岛监狱被秘密转移到开普敦的波尔斯摩尔监狱。
1983年8月，南非联合民主阵线成立。
1984年5月12日，监狱当局通知温妮，她可以开始“接触性探视”。
1984年9月，黑人城镇发生暴乱，此后蔓延到全国。
1985年初，南非当局允许国际人权同盟理事会高级理事戴塞尔访问曼德拉。
1985年7月13日，南非政府决定实施《紧急状态法》。
1986年9月16日，欧洲共同体宣布对南非实行经济制裁。
1986年10月2日，美国对南非实行经济制裁。
1988年8月，曼德拉因肺病住院治疗。
1989年2月2日，博塔因病辞去国民党领袖职务，德克勒克当选为新主席。
1989年7月5日，南非总统邀请曼德拉到官邸“用茶”，狱中的曼德拉接受邀请。
1989年8月14日，博塔辞去总统职务，由德克勒克继任。
1989年12月13日，德克勒克在总统住宅会见曼德拉。
1990年1月25日，曼德拉在会见博塔时递交的5000字声明得以面世。
1990年2月2日，德克勒克在议会宣布重大改革措施，包括取消对非洲人国民大会、泛非大和南非共的禁令等。
1990年2月11日，南非当局无条件释放曼德拉。
1990年3月2日，曼德拉当选为非洲人国民大会副主席。
1990年5月2日—4日，以曼德拉为首的非洲人国民大会代表团和以德克勒克为首的政府代表团举行首次会谈。
1990年5月，曼德拉访问非洲6国。
1990年6月4日，曼德拉出访非洲、欧洲和美洲14国。
1990年7月25日，南非警方制造“红色阴谋”事件，逮捕了40多名非洲人国民大会成员和南非共产党员。
1990年7月26日，曼德拉与德克勒克举行紧急会晤。
1990年8月6日，非洲人国民大会与政府的第二次会谈如期举行。
1991年6月30日，种族隔离制度正式宣告结束。
1991年7月2日—7日，曼德拉当选为非洲人国民大会主席。
1991年12月20日—21日，举行关于制定新宪法的谈判。
1992年3月17日，白人公民投票结果表明，大部分人对德克勒克总统的改革持赞成态度。曼德拉随后向德克勒克表示祝贺。
1992年6月17日—18日，在约翰内斯堡附近的博伊帕通镇发生大屠杀。
1993年4月1日，在中断9个多月以后，制宪谈判恢复。
1993年9月8日，曼德拉呼吁取消对南非的所有经济制裁。
1993年10月15日，曼德拉与德克勒克共同获得诺贝尔和平奖。
1993年12月22日，南非白人议会通过了南非历史上第一部非种族主义的临时宪法。
1994年4月26日—28日，南非第一次多种族大选举行，非洲人国民大会取得决定性胜利。
1994年5月9日，多种族议会正式开幕，曼德拉当选为新政府总统。
1994年5月10日，曼德拉宣誓就任总统。第二天，南非新内阁宣誓就职。
1994年6月1日，以曼德拉总统为首的新政府决定对孕妇和6岁以下儿童实行免费保健医疗。
1994年12月17日，纳尔逊·曼德拉的自传《通向自由的长征》正式出版发行。
1999年6月，曼德拉辞去南非总统一职，功成身退。
2004年，曼德拉被选为最伟大的南非人。
2013年12月5日，曼德拉去世。