1.代表非洲人国民大会阐述组织的立场；
2.代表组织访问一些非洲新独立的国家，直接与非洲领导人接触并寻求经济援助；
3.访问伦敦，与工党和自由党的领袖会晤并争取英国各界对南非解放事业的支持；
4.寻求帮助，尤其是准备长期游击战争所需要的基地、武器和人员培训等问题。
曼德拉此次出行受到来自中非、东非及南部非洲代表们的热情款待。他首先抵达埃塞俄比亚，在向这些人表示感谢之后，曼德拉发表了一篇演讲。在演讲中，他指出“国际社会对南非政府的谴责、制裁和种种压力极大地削弱了南非政府的国际地位，从而大大支持了南非国内的解放斗争”。另外，在南非实现自由和民主的斗争，关键和基础在南非内部，“南非内部必须团结起来，靠自己的斗争，战胜白人统治，取得反对种族隔离斗争的胜利”。当然，最重要也是开拓性的举动，便是阐明了武装斗争的必要性。
之后，曼德拉在出席了“东非、中非和南非泛非自由运动大会”，访问了非洲15国以及伦敦后，返回南非。
这一次的出行收获很丰厚，曼德拉后来回忆说：
我第一次感觉到自由的滋味，这种自由是从白人压迫、种族歧视的政策以及警察的侮辱、骚扰下解放出来的自由。
所到之处，我被当作一个人来看待。在伦敦，我会见了工党和自由党的领导人，我强调南非的斗争是形式多样的，虽然无奈选择了武装斗争，但这并不妨碍我对诺贝尔和平奖获得者艾伯特的崇拜。
曼德拉的任务完成了，是时候回国复命了。
南非的坎坷
1962年7月19日深夜，曼德拉在埃塞俄比亚接见一批接受过军事训练的新队员之后，秘密潜回南非——在南非，他还是一个通缉犯。
漆黑的夜幕中，一辆汽车在黑暗的乡村公路上等待他。见面之后，没有任何寒暄，甚至连基本的打招呼都免了。两个彼此陌生的人，心照不宣，曼德拉坐上了这辆车。这辆车行驶了整整一夜，一路上，两人几乎没有交谈，直到通过一个曲折的路线到达约翰内斯堡。
在这里，曼德拉向“民族之矛”最高指挥部汇报了此次出行的情况。大家听了他的汇报都感觉受益匪浅，一致同意继续进行该计划——执行训练与破坏计划同时进行，因为要培养一支训练有素的队伍不是一两年可以完成的。
顾不上休息，曼德拉提出去纳塔尔见非洲人国民大会主席艾伯特，“民族之矛”的朋友们听后纷纷阻止他。一来，现在当局正在加紧搜捕曼德拉，去探望艾伯特，会增加危险性；二来，艾伯特获得诺贝尔和平奖以后，当局限制他的活动，曼德拉想见到他很不容易。
尽管如此，曼德拉依旧毫不畏惧，通过一个朋友的帮忙，第二天中午，艾伯特与曼德拉在他的朋友家中见面。
两个人见面之后，十分高兴。曼德拉详细地汇报了这次出行的收获以及成果，同时指出非洲人国民大会的不足和缺点。
曼德拉汇报完之后，艾伯特提出了长期以来困惑他的问题，即12月16日，“民族之矛”发起第一次军事行动，完全改变了非洲人国民大会过去的行动纲领。
面对艾伯特的质疑，曼德拉表示了歉意，然后他详细地论述自己的计划及路线，他同时指出，他本意上是想避免将艾伯特与非洲人国民大会牵扯进政策上急剧变化这件事里去。
通过这一次的会谈，艾伯特原谅了曼德拉，选择支持曼德拉的举动。最终，两个人愉快地分手了。
与此同时，当局得知了曼德拉已经潜回南非的消息，他们加紧了搜捕的进程，曼德拉的活动越来越受限制。但他为了传达总部命令及报告他的非洲之行，不断在各种会议上露面。不幸的是，当局很快就得到了曼德拉的消息，并将曼德拉逮捕。
在回忆这件事的时候，曼德拉说：
当我们的车停下后，一个个头高瘦、面部表情严肃的人径直向乘客座位这边的窗户走过来。他没有刮脸，看上去已有很长时间没睡觉了。我马上推测他在此等候我们已好几天了。他平静地介绍自己是彼得马里兹堡警察局的沃斯特警官，同时出示了逮捕令。他要我表明身份。我告诉他我的名字是大卫·莫查玛伊。他点点头，然后，他很有礼貌地问了我几个问题，曾到过什么地方，还想去什么地方。我避开了这些问题，没有透露给他什么信息。
他看起来有点恼怒。然后，他说：“哎，你是纳尔逊·曼德拉，这位是塞西尔·威廉斯。你们被捕了！”
曼德拉在进行了为期17个月的地下活动后被捕了。这一天是1962年8月5日。
曼德拉被捕的消息使整个黑人区都震惊了。自从非洲人国民大会被宣布非法，并被强行解散之后，地位一落千丈，艾伯特由于身体有病，加上当局的严密监视，而难以开展工作，很多具体的事宜都由曼德拉在地下领导。“民族之矛”的行动也使他在黑人区中声名大噪，威望日益提高。
几乎是一夜之间，释放曼德拉的口号在黑人区的墙壁上出现了，集会也出现了，甚至还一度引起国际社会的关注。更夸张的是，居然还有人帮忙策划越狱。
两项指控罪名成立
在曼德拉被逮捕后的第三天，即8月8日，曼德拉第一次出庭面对审判。当局对他的指控有两条：
1.煽动1961年5月的非洲工人罢工，并造成混乱；
2.未持有效旅行证件出国。
在法庭上，曼德拉已经属于“老顾客”了，既帮助过不认识的人辩护，也帮助过朋友们辩护，这一次他决定为自己辩护——因为他是律师。
这一次的审判过程非常简短，因为外面嘈杂的抗议声，曼德拉还没有开口，法官就休庭了。曼德拉被戴上手铐，然后被带进了牢房。在公众席上，他的妻子温妮眼睁睁地看着他被带走。之后不久，曼德拉被从福特监狱转移到比勒陀利亚监狱。
2个月之后，即10月22日，对曼德拉的审判正式开始。黑人群众、记者从四面八方赶来参加这一次的“审判”。曼德拉表情轻松，穿着酋长服装出现在法庭。
当曼德拉看到水泄不通的人群时，激动地举起拳头高呼：“权利！”群众以“属于人民！”的口号声回答。
曼德拉这一举动使法庭内外的所有黑人沸腾了。乐观的人更加乐观，沮丧的人也激动起来。
接下来的正常审判过程中，曼德拉成为绝对的主角。
法官还没有开口，曼德拉就站起来，义正词严地说：“这个案件是一次对非洲人民自由心声的审判，所以我认为我进行自我辩护是正当的。”
曼德拉的气质让那些通常对此类审判感觉到乏味或者蔑视的警察变精神了，他们竖起耳朵，认真地听着。
曼德拉说：“法律面前人人平等，在这片土地上，只是一句空话。”
然后他罗列出一些由白人独享的权利或者特权，在现场引起一阵欢呼声。听得出来，大家都很赞同这个观点。
接下来，曼德拉从居住权、教育权、选举权等方面阐述了种族歧视现象。他在进一步的阐述中指出，南非白人认为践踏黑人尊严、文明世界中诚实而高尚的人的良心的政策是完全正确的……
曼德拉的每一句话都能引起很多人的共鸣，现场爆发出一阵阵热烈的掌声和欢呼声。
在结束请求时，曼德拉认真地说：
我希望法官大人不要将我的辩论词认为是愚蠢无用的。如今，我之所以毫无顾忌、开诚布公地讲这些话，是因为我所提到的不公正已经种下了十分危险的种子。
对那两项指控，对所有的指控，我申明无罪。
在接下来的法庭调查和辩护中，曼德拉舌战群儒，用自己的一张嘴力挫出庭作证的警察、特务和内奸，还有总理的秘书。曼德拉所表现出的大无畏精神，敏捷的思辨能力，论据清楚的辩护词，一针见血的质问和驳斥，给听众席上的观察家和在场的律师界权威留下了深刻印象。站在被告席上的曼德拉俨然是一位刚正不阿，在对实施了近300年的南非白人种族主义制度进行历史性审判的法官。
只是，曼德拉单枪匹马难以撼动强大的当局。10月25日，对曼德拉的两项指控罪名成立。
11月7日，法官宣布了对他的判决：5年监禁和服苦役——因为煽动罢工被判3年，因为非法出境被判2年，两罪并罚。
当曼德拉离开法庭时，他三次高呼“权利”，而回应的是无数人的怒吼“归于人民”。
曼德拉的妻子温妮一边与聚集在街头的人群高声歌唱，一边目送载着自己心爱丈夫的囚车慢慢离开。
3.监狱里的生活
曼德拉的监狱生活
曼德拉的监狱生活正式开始了。
令人意想不到的是，开朗的曼德拉在牢房里都能结识许多朋友。这些人中，有南非共产党领导人恩科波以及罗伯特。
每天，他们会有半个小时的自由活动时间，他们会一起出去散步，这个过程中，他们会探讨各种哲学观点，甚至有的时候会争论得面红耳赤。但第二天见面，大家又和好如初。
在监狱里，所有人都会按人种被隔离开来。自从曼德拉到来后，每天晚上都会有一段彼此互相沟通的时间。当犯人们被押送回牢房，狱警的吼叫声停止之后，在一片寂静中，一个声音高呼着“权利”——随之而来的是共同的回答“属于人民”，大家找到了组织和话题。
由于曼德拉“太起眼”，他被转移到实施最高警戒措施的监狱。这座监狱位于开普敦外的罗本岛上，在那里，曼德拉被单独关押。
喜欢热闹的曼德拉回到了无聊的时光。尽管如此，曼德拉每天也不让自己闲下来，他要保持健康的身体，这是自己目标能够实现的资本。这是他的父亲亨利·曼德拉告诉他的。
在这里，曼德拉慢慢梳理自己的人生，回忆当初孩童时光，回忆自己一步步接近非洲人国民大会，一直成为如今的曼德拉。
依靠儿时的回忆，曼德拉慢慢消磨无聊的光阴。
温妮被管制禁令
当曼德拉进入监狱之后，非洲人国民大会的领导及温妮展开积极营救。
1962年12月，温妮应印度人青年大会的邀请，发表了重要演说。很快，当局就找来了，并依据《镇压共产主义法》对她实行管制2年的禁令。
禁令规定，她的活动范围被限制在约翰内斯堡地区，禁止进入任何教育机构，禁止参加任何集会，禁止公开发表讲话，禁止同时与一个以上的人交谈会面，甚至不能带孩子去学校。
面对当局的禁令，温妮非常愤怒。后来，她利用一次机会，询问安全部门的负责人约翰·克伊兹。
“你们在1962年到底是为了什么理由管制我？”
“南非荷兰语里有一句俗话，如果你看到一头猪来到你的南瓜地里，那么就不需要别人再来告诉你，那头猪要去啃南瓜了。”
很明显，当局对她限制禁令，不是因为别的罪名，而仅仅因为她是曼德拉的妻子。
1963年6月，在递交数次申请后，当局终于准许她去罗本岛看望曼德拉。经过1500公里的长途跋涉，他们终于见面了，两个人见面后紧紧地拥抱在一起。
据温妮回忆说，监狱的环境和探监的条件是极其恶劣的：