后来，伍子胥闻楚平王已死，遂捶胸大哭曰：“吾大仇未报，昏君已死。莫非老天不让吾枭彼之头乎？”一连三夜无眠，思得一计，来告公子光曰：“今楚王新丧，公子何不奏明吴王，乘丧伐楚，可以图霸。使王僚支开庆忌、掩余、烛庸三公子，如此公子岂不有机可乘？”光曰：“倘遣吾为将，奈何？”
伍子胥对曰：“公子可佯装坠车而得足疾，王僚必不遣公子。然后，推荐掩余、烛庸为将击楚；更使公子庆忌出使郑、卫，结连二国，共伐楚国；再使季子出使晋国，以窥中原之畔。如此朝中空虚，公子便可图大事。”
公子光听后大喜，下拜曰：“先生之计，鬼神莫测，实为万全之策。此乃上天让先生助孤成功矣！”
遂入宫见王僚，具言伐楚之事。王僚听罢，大喜曰：“孤正有此意。”光又曰：“此事某应效劳，无奈昨日坠车伤足，不能领兵。”王僚问曰：“然何人可派？”公子光遂按伍子胥之谋一一推荐。
王僚大喜。遂派掩余、烛庸领兵伐楚，又派季子出使晋国，只是庆忌仍留在自己身边，未从派出。也许是王僚命该如此，派出伐楚的掩余、烛庸二将被楚军包围，情况十分危急，必须马上增兵援救。王僚大惊，遂问计于公子光。光曰：“臣前日建议派庆忌结连郑、卫二国，正虑今日之变也。现派庆忌结连郑、卫二国发兵求救，仍为时不晚。”
王僚遂不加思索，当即派庆忌去结连郑、卫二国，使其发兵救援掩余、烛庸二将。吴国国内终于空虚，公子光遂与伍子胥密谋，使专诸行刺王僚。果然一举成功。公子光因此自立为吴王，是为吴王阖闾。
吴王阖闾即位不久，楚国费无忌又陷害伯州犁，将其杀害。伯州犁之孙伯嚭逃到吴国，经伍子胥推荐，吴王遂封其为大夫。
后来，王僚之子庆忌，欲为父报仇，整日招募勇士，结连邻国，伺机伐吴。吴王阖闾闻其谋，深感忧虑，遂问计于伍子胥。伍子胥于是又推荐要离，杀了庆忌。从此吴王阖闾除去了又一心头之患。
三终报强仇心愿已了
吴王大宴群臣。伍子胥泣奏曰：“吴王祸患皆除，但不知臣之仇何日能报？”伯嚭亦垂泪请兵伐楚。吴王本欲攻打楚国，但恐伍子胥、伯嚭皆是楚人，只想为自己父兄报仇，并不一定会真的为吴国出力，如其不胜，吴国危矣！因而踌躇未决，长叹不已。
伍子胥看出了吴王的心思，于是上前曰：“臣举一人，可保必胜。”吴王欣然问曰：“卿所举何人？其能若何？”伍子胥为去掉吴王戒心，遂诈曰：“此人名叫孙武，吴人也。”吴王闻听是吴人，心中大喜。
伍子胥接着奏曰：“此人深通韬略，有鬼神不测之机，扭转乾坤之智，自著《兵法》十三篇，世人莫知其能。臣落难之时，曾结识此人，概天下奇才也。诚得此人为军师，天下亦不足道，何况楚乎？”
吴王曰：“卿试为寡人召之。”伍子胥对曰：“此人非寻常之辈可比，必须以重礼聘之，方才肯就。”吴王允诺。乃取黄金十镒，白璧一双，令伍子胥持礼去聘孙子。孙子没想到好几年前的话，伍子胥竟还记得，因而，也很敬服伍子胥的为人，遂欣然与伍子胥一同前来见吴王。
吴王看了《孙子兵法》，大喜。遂向孙子求教用兵之道，孙子详细讲解，深得吴王赏识。后来又以宫女若干人让孙子操练，孙子军纪严明，训练有方，不到一个时辰，便令宫女们队列整齐，个个依令而行。于是，吴王封孙子为大将，呼为军师，准备伐楚。
伍子胥问计于孙子，孙子曰：“今吴国内患未除，不可以对外用兵。”伍子胥曰：“何为吴国之内患？”孙子对曰：“吾闻王僚之弟掩余在徐国，烛庸在钟吾国，二人俱怀报怨之心。今欲进兵伐楚，宜先除此二人，方保万全。”吴王、伍子胥皆然之。
于是，定计除掉掩余、烛庸二人。后来伍子胥用疑兵之计，疲弊楚师，寻找作战时机。吴兵先后几次与楚兵交战，皆获大胜，夺得楚国城池好几处。但当时楚国强大，且属国众多，吴国也不敢轻易冒进。孙子遂加紧训练水军，积蓄力量，等待时机。
几年后，唐、蔡两国因不满楚国大臣囊瓦之无理索贿，皆派使者来吴，请求吴国兴兵伐楚，他们愿为前部，听从吴国将军调遣。蔡侯还令其次子为质于吴。伍子胥闻言，大喜曰：“此天使吴破楚如郢也！”遂带领二位使者来见吴王，曰：“唐、蔡以伤心之怨，愿为先驱。夫救蔡显名，破楚厚利。王欲入郢，正在今日，此机断不可失也。”吴王乃受蔡侯之质，答应出兵。
孙子亦曰：“楚所以难攻者，以其属国众多之故也。前者晋侯一呼，十七国响应，且多为楚之属国，足见人心怨楚，非独唐、蔡，此楚势孤之时也。”吴王大喜。遂拜孙子为大将，伍子胥、伯嚭为副将，吴王亲率大军六万，号称十万，讨伐楚国。又得唐、蔡二国军队近万人，声势大振。
囊瓦早被吴军的声势下破了胆，急忙向楚王求救。救兵到来，他又自恃爵高位显，不听良言，加之孙子、伍子胥皆善于用兵，以致楚军一败再败，吴军直逼郢都。囊瓦不得不逃离楚国，奔郑国另寻归宿去了。
后来孙子定计，水淹郢都。楚昭王只得弃城而逃。于是，吴国军队进入了楚国都城郢都，楚国库中的金银珠宝无数，钱粮富入山积，从此皆归吴国所有，连楚王的娇妻美妾，吴王也享受殆遍。
伍子胥派人四下查访楚平王墓穴，找了好长时间，也未找到，乃捶胸顿地曰：“老天爷呀！难倒你不许我伍子胥报仇吗？”这时一个老人走上前来，说他知平王之墓在何处。遂领伍子胥找到了楚平王之墓。
伍子胥令人挖出其尸体，其尸因用水银殓过，肌肉不变。伍子胥看到平王尸体，怨气冲天，咬牙切齿，手持九节鞭，鞭之三百，肉烂骨折。遂挖其双目，骂曰：“汝空有一双眼睛，不辨忠奸，杀吾父兄，岂不冤哉！”遂割下平王首级，毁其棺木衣衾，将骸骨弃于原野。
从伍子胥父兄被害，伍子胥开始逃亡算起，到吴军占领郢都，伍子胥鞭楚平王之尸，中间相隔十七年之久。在这十七年中，伍子胥为了躲避楚国的追杀，历尽千辛万苦，精神上忍受着常人难以想象苦痛和折磨，而且几乎病死在逃亡的途中。但他还是战胜了一切生活上和精神上的苦痛，顽强地活了下来。
到吴国后，又遇上吴国公子光欲谋王位，他又不得不先将自己的仇恨放在一边。虽然王僚已封他为大夫，但他料王僚非立业之主，难成大事，也不可能为自己报仇。遂辞去到手的富贵荣华——吴国大夫之职，与公子胜耕作于田野。
后来，他帮助公子光坐上了王位，这就是吴王阖闾。接着，又除掉了吴王的另一个心腹大患庆忌，才使吴王答应出兵攻打楚国。但楚国的实力很强大，为确保一举拿下楚都郢都，又必须等待机会。就这样，又经历了几年的准备和忍耐，才使吴军进入郢都，终于报了父兄被杀的冤仇。
伍子胥虽鞭了楚平王之尸，但仍觉不解心头之恨，他一心想要灭掉楚国，为其父兄报仇。遂请令于吴王曰：“今楚都虽破，然楚王未得，楚必不能灭。臣愿率一军，追杀楚王，斩草除根。然后楚可灭也。”吴王大喜。遂令伍子胥追杀楚王，以绝后患。
楚国大臣申包胥闻听伍子胥鞭平王之尸，又领兵追杀楚王，知其意在灭楚。遂快马加鞭，来到秦国求救。此时，秦哀公沉湎酒色，不恤国事。遂不肯发兵。于是，申包胥立于秦庭，昼夜号哭，不绝其声。如此七日七夜，不吃不喝，只是号哭。遂感动秦哀公，发兵救援。
秦兵势锐，个个生龙活虎，与吴兵初次交战，即大败吴军。秦军一路向郢都杀来。吴王大惊，问计于孙子。孙子曰：“兵者，凶器，可暂用而不可久也。且楚土地尚广，人心未肯服吴，臣前请王立胜以抚楚，正虞今日之变耳。为今之计，不如遣使与秦通好，许复楚君；令楚割地以广吴疆，此为上策。若久恋楚宫，与之相持，楚人愤而力，吴兵骄而惰，加以虎狼之秦，吴军必将见制于人。”伍子胥追杀楚王不得，亦以孙子之言为然。
后来，吴王弟夫概乘吴王与秦楚之兵相持之际，竟私下回国，诈称吴王已死，遂自立为王。吴阖闾王闻报大惊，急回兵归吴。随后，孙子、伍子胥也满载楚国府库的金银珠宝，班师回国。
四功成不退悲惨结局
吴国打败楚国，伍子胥终于报了父兄的冤仇。此时，吴王论功行赏，犒赏三军，大小将士庆贺三日。吴国上下一片欢乐庆祝的气象。孙子不愿为官，情愿归隐山林。