一、学习要求
1.了解连杆机构的传动特点及其主要优缺点。
2.了解平面四杆机构的基本型式、演化型式及平面四杆机构的一些应用实例。
3.对四杆机构一些基本知识(如四杆机构有曲柄的条件，行程速比系数及急回运动、传动角及死点，以及运动连续性等)应有明确的认识。
4.能按连杆的三个位置，两连架杆的三个对应位置及行程速比系数等条件设计平面四杆机构。
5.了解实现预定连杆曲线的平面四杆机构的设计方法。
二、本章重点及难点
本章的重点是平面四杆机构的基本型式及其演化，有关四杆机构的一些基本知识，以及平面四杆机构的一些基本设计方法。本章的难点是按两连架杆多对对应位置设计四杆机构。
三、思考题
1.平面四杆机构的基本型式是什么？它有哪些演化型式？
2.何谓曲柄？四杆机构具有曲柄的条件是什么？曲柄是否就是最短杆？
3.何谓行程速比系数？何谓急回特性？何谓极位夹角？三者之间的关系如何？
4.何谓连杆机构的压力角和传动角？研究传动角有何意义？在连杆机构设计中对传动角有何限制？在曲柄摇杆机构中，最小传动角出现在什么位置？
5.在曲柄摇杆机构中，死点和极位实际上是同一个位置，那么为什么有时叫它死点，有时又叫它极位，它们的区别在什么地方？
6.死点与自锁有什么区别？说明死点的危害及其克服方法，以及死点在机械工程中的应用情况。
四、练习题
71试画出图71所示两种机构的机构运动图，并说明它们各为何种机构，在图(a)中偏心盘1绕固定轴O转动，迫使滑块2在圆盘3中滑动又相对于机架4转动；在图(b)中偏心盘
1绕固定轴O转动，通过构件2，使滑块3相对于机架4往复移动。(图(a)的机构运动简图可有两种表达方式，绘出其中之一即可)。
72如图72所示，设四杆机构各构件的长度a=240mm，b=600cm，c=400mm，d=500mm，试回答下列问题：
(1)当取杆4为机架时，是否有曲柄存在？。若有曲柄，则杆为曲柄，此时该机构为机构；
(2)要使此机构成为双曲柄机构，则应取杆为机架；
(3)要使此机构成为双摇杆机构，则应取杆为机架，且其长度的允许变动范围为；
(4)如将杆4的长度改为d=400mm，而其他各杆的长度不变，则当分别以1，2，3杆为机架时，所获得的机构为机构。
73如图73所示为一已知的曲柄摇杆机构，现要求用一连杆将摇杆CD和滑块连接起来，使摇杆的三个已知位置C1D，C2D，C3D和滑块的三个位置F1，F2，F3相对应(图示尺寸系按比例尺绘出)，试以作图法确定此连杆的长度及其与摇杆CD铰接点的位置。(作图求解时，应保留全部作图线)
74设已知摇杆长c，摇杆摆角φ，行程速比系数K及曲柄长度a，试设计此曲柄摇杆机构。
75如图75所示，设已知一曲柄摇杆机构的行程速比系数K=1.5，摇杆与机架的长度分别为：lCD=75mm，lAD=100mm，且摇杆的一个极位与机架的夹角为φ=45°，试设计确定该机构的曲柄及连杆的长度。
76如图76所示为一由两个四杆机构串联而成的六杆机构的示意图，前一级四杆机构为曲柄摇杆机构，后一级为摇杆滑块机构。已知lCD=90mm，lAD=81mm，F1，F2为滑块的两个极位，s1=117mm，滑块行程s=82mm，摇杆摆角φ=60°，行程速比系数K=1.5。试设计此六杆机构，并求出滑块的最小传动角γmin。
77如图77所示，在一铰链四杆机构中，已知lBC=500mm，lCD=350mm，lAD=300mm，且AD为机架。
试分析：
(1)若此机构为曲柄摇杆机构，lAB的最大值；
(2)若此机构为双曲柄机构，lAB的最小值；
(3)若此机构为双摇杆机构，lAB的取值范围。
78如图78所示，已知连杆两位置M1C1，M2C2(C为活动铰链点)及固定铰链点A。
要求活动铰链点B在MC线上，当以AB为原动件时，铰链C2点处压力角为60°，用作图法设计该铰链四杆机构ABCD(不写作图步骤，保留所有作图线)。