南北朝时期，也设有专门的乐府机关，采集诗歌，配合音乐演唱。这些乐府诗中有民间歌谣，也有贵族文人的作品；其中民歌部分更为新鲜活泼，具有艺术的感染力。
南朝乐府民歌大部分保存在“清商曲辞”中。清商曲是我国古代主要的通俗乐曲，南朝的清商曲又分为若干类，其中最重要的是“吴声歌曲”和“西曲歌”两类。“吴声歌曲”产生于江南吴地，“西曲歌”产生于长江中游和汉水两岸的城市。因此，这些民歌所反映的多是城市生活。“吴声歌曲”和“西曲歌”现存约近五百首，几乎全是表现男女爱情生活的。“吴声歌曲”中以《子夜歌》为最著名。“西曲歌”以《石城乐》、《乌夜啼》、《莫愁乐》为代表。
北朝乐府民歌保存于“乐府横吹曲辞”的横吹曲中。横吹曲是军队中应用的音乐，雄伟悲壮。北朝乐府民歌的数量上远不如南朝的多，但内容却广泛地反映了社会生活的各个方面，《木兰诗》是其代表作。
南北朝民歌绝大多数是五言四句，这种刚健清新民歌的出现，对当时形式主义文风起了冲击的作用，影响很大。同时，在表现手法上，如口语的运用，对后代诗人也有借鉴作用。