与礼仪制度相表里的还有仪卫制度。中国古代帝王的仪卫起源于扈从守卫的队伍。《周礼》中有"虎贲氏先后王而趋于卒伍"的记载，意思是由虎贲氏掌管王者出行时的前后保护。虎贲原指勇猛如虎的勇士，后成为帝王卫队的一部分。举行仪式时这些勇士充当仪仗队的成员。管理这些护卫和仪仗的官员叫虎贲氏。周代帝王的仪仗已经非常庞大，分工也很细，周天子出行时，虎贲氏率仪仗在前面开道，两旁各有旅贲氏8人执盾而行，又有节服氏6人捧象征天子的"旒"（旌旗饰物）跟随。太仆在车左侧驾车，齐右在天子右侧兵仗扶侍……参加仪仗的还有小臣、戎右、道右、田仆、道仆、戎仆、大驭等官员，各司其职。这一套仪仗，汉以前称之为"卤簿"，"卤"指大楯，"簿"则指簿籍，随帝王出入的仪仗披甲执盾，前后有序，须记录在册，故称"卤簿"。秦汉时卤簿越加豪华、辉煌，成了一个复杂庞大的体系，那时的大驾侍从车队有81乘，法驾车队36乘。唐以后，皇帝的卤簿仪仗在文献上有了更完善详备的记载，仪仗队人数高达万人。宋朝神宗时仪仗人数是历史上最多的，达2万余人。清沿明制，有了更严格的规定。
