“唇亡齿寒”比喻两者互相依存，利益攸关。
此典出自《左传·僖公五年》：“谚所谓‘辅车相依，唇亡齿寒’者，其虞、虢之谓也。”
春秋时期，秦国的国君秦穆公比齐桓公更有策略，他不但肚量大、毅力强，而且深沉稳健。秦穆公一向埋头苦干，也不跟中原诸侯耍手腕用计谋。他认为要做大事，仅凭一、两个人的力量是不够的，还得有精英分子一起协助，于是他殚精竭虑网罗天下的人才，他第一个找到的人物是百里奚。百里奚和宁戚一样，原是替人家牧牛的，秦穆公却请他做宰相。
百里奚是虞国人（虞国，在山西省平陆县东北，在三门峡附近），他去找蹇叔，蹇叔引着他去见大夫宫之奇。宫之奇请他们留在虞国，还说他非要介绍他们去见虞君。蹇叔摇了摇头，说：“虞君贪爱小便宜，不像个大人物。”百里奚说：“唉！我已流浪多年，现在只想安定下来，我就留下来吧！”蹇叔叹了一口气，说：“这也怪不得你，不过，我还是得回去。如果以后你想到我，就到鸣鹿村来找我吧！”从此，百里奚就跟着宫之奇在虞国做大夫，谁知真的不出蹇叔所料，虞君为了贪图小利，竟连国家也葬送了。
公元前六五五年（就是齐桓公纠合诸侯在首止开会那一年），晋献公派大夫荀息到虞国，送上一匹千里马及一对价值连城的玉璧，说：“虢国（又称北虢，在山西省平陆县，在三门峡附近）多次侵犯我们，我们打算跟他们拼个你死我活，贵国可不可以借给我们一条道路，让我们通过？”虞公只是把玩着玉璧，同时鉴赏着千里马，说：“可以！当然可以！”宫之奇劝阻他说：“不行！不行哪！虢国跟咱们的关系，就如同唇齿相依一样，俗话说‘唇亡齿寒’，只要我们两个小国互相帮助，就不至于被别国蹂躏，万一虢国不幸倾覆了，虞国一定也保不住。”虞公反驳说：“人家晋国诚心诚意送来这个无价之宝跟咱们交好，难道咱们小气得连一条道路都不能借人家走走？再说晋国比虢国强盛十倍以上，就算失了一个小国，可是交了一个大国，有什么不好？”宫之奇还想再劝说，却被百里奚拦住了。宫之奇退出来，对百里奚说：“你不帮着我说话也就罢了，为什么要阻挡我？”百里奚说：“跟这种有眼无珠的人讲道理，就好像把珍珠扔在马路上，算了吧！”宫之奇预测虞国难逃灭亡的命运，就悄悄地带着一家人跑了。
晋献公派大将军里克领着大军，如若无人似的穿过虞国的土地，十分顺利地灭了虢国。回程时顺便也灭了虞国，取回了千里马和玉璧。虞公和百里奚都做了俘虏。